上下料搬运机械手结构设计

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1、本科生毕业论文（设计）题目：上下料搬运机械手结构设计姓名：陈名扬系别：机电工程系专业：机械设计制造及其自动化年级：09学号：MDA09005指导教师：林琳职称：讲师2013年5月10日原创性声明兹呈交的学位论文（设计），是本人在导师指导下独立完成的研究成果。除文中已经明确标明引用或参考的内容外，本论文（设计）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。本人依法享有和承担由此论文而产生的权利和责任。声明人（签名）：日期：2013年5月10日上下料搬运机械手结构设计上下料搬运机械手结构设计[摘要]机械手是在自动化生产过程代替人力使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，根据人的手部动

2、作进行模拟，设定程序，按照设定的路径执行抓取搬运操作的目的，它特别是在高温，高压，多粉尘，易燃，易爆，放射性等恶劣环境中，以及单调繁琐作业中代替人作业降低劳动强度，在实际中应用颇为广泛，目前机械手被广泛应用于工业领域中。一般机械手由三大部分组成，分别是执行机构，驱动系统，控制系统以及检测装置，智能机械手还应该有感觉系统智能系统。本文平面关节型机械手采用一个回转关节和两个移动关节；回转关节控制左右运动，而移动关节则实现上下运动与抓取。本文中介绍了平面关节型机械手的设计理论与方法，在力学计算的基础上进行结构分析，详尽的讨论了平面关节型机械手的手部、手臂以及机身等主要部件从最初构想到设计计算，从设

3、计计算到三维建模的结构设计。[关键词]机械手平面关节型结构设计37上下料搬运机械手结构设计Planejointtypemanipulatorstructuredesign[Abstract]Manipulatorisakindofgraspingandmovingtheworkpiecefunctionofautomationdevicesintheautomationoftheproductionprocess,itmimicsthehumanhandmovement,accordingtoagivenprogram,trackandtherequirementtoachievethepu

4、rposeofgraspinghandlingoperation,itisespeciallyinhightemperature,highpressure,dust,flammable,explosive,radioactiveandotherharshenvironment,andinsteadofbulkymonotonousfrequentoperationoperationsowidely,theSCARAmanipulatoriswidelyusedinindustrialfield.Themanipulatorgenerallybytheimplementingagencies,

5、drivesystem,controlsystemanddetectingdeviceiscomposedofthreeparts,theintelligentmanipulatorshouldalsohavetheintelligencesystemofsensorysystems.Inthispaper,SCARAmanipulatorusingarotaryjointsandtwomobilejoint;rotaryjointcontrolaboutmotion,realizesmovementandcrawlunderthejointmovement.Thispaperintrodu

6、cesthedesigntheoryandmethodofplanejointtypemanipulator,basedonmechanicscalculationofstructureanalysis,discussedindetailthemajorcomponentsoftheSCARAmanipulator'shand,armandthethoughtofdesignfromtheoriginalstructure,fromthedesigncalculationtothestructuredesignof3Dmodeling.[Keywords]manipulator,planea

7、rticulated,structuredesign37上下料搬运机械手结构设计目录引言1第1章概论21.1选题背景21.2设计目的21.3发展现状和趋势2第2章机械手的组成42.1执行机构42.2.1手部42.1.2腕部42.1.3臂部42.1.4行走机构42.2驱动机构52.3控制机构52.4机械手分类5第3章机械手总体设计73.1主要技术参数73.2主要部件及其运动73.3总体结构设计7第4章手部设计9