轮式机器人控制技术研究

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1、西北工业大学明德学院毕业设计论文本科毕业设计论文题目轮式机器人控制技术研究专业名称自动化学生姓名张俊指导教师邢超毕业时间2014.06西北工业大学明德学院毕业设计论文设计论文毕业任务书一、题目轮式机器人控制技术研究二、指导思想和目的要求1、利用已有的专业知识，培养学生解决实际工程问题的能力；2、锻炼学生的科研工作能力和培养学生的团结合作攻关能力；三、主要技术指标1.研究轮式机器人控制算法；2.完成演示程序四、进度和要求第01周----第02周：英文翻译；第03周----第04周：学习轮式机器人动力学与控制理论；第05周----第10周

2、：研究轮式机器人算法；第11周----第16周：设计演示程序；第17周----第18周：撰写毕业设计论文，论文答辩；五、主要参考书及参考资料[1]《MobileRobotics:Mathematics,Models,andMethodsHardcover》AlonzoKelly,CambridgeUniversityPress,2013[2]《ArduinoRobotics》John-DavidWarren,JoshAdams,HaraldMolle,Apress;1edition,2011[3]《IntermediateRobotB

3、uilding(TechnologyinAction)》DavidCook,Apress;2edition2011.西北工业大学明德学院毕业设计论文学生张俊指导教师邢超系主任__________西北工业大学明德学院毕业设计论文摘要移动机器人在军事和国民经济领域有着广泛的应用前景。移动机器人运动控制技术作为机器人学的一个重要分支，是一项具有多年历史而且具有广泛应用前景的技术。在查阅大量资料的基础上，分析了移动机器人运动控制技术特点及发展现状，研究并设计了两轮驱动的机器人运动控制系统。移动机器人的位置和姿态识别是移动机器人运动控制系统中的

4、一个最基本的问题。本文根据两轮差速驱动机器人的运动学方程，采用了一种简洁实用的航位推算公式。这种方法可以在性能较高的微处理器中采用，进行实时推算，具有一定的效率优势。移动机器人运动控制结构决定了它的运动能力。本文采用主从式控制结构，即由主机完成复杂运算并将处理后的数据传递给从机，由从机完成小车本体的控制，从机通过数控插补技术来实现机器人小车两驱动轮的联动；由运动函数构成的运动控制源程序在PC机编写，经编译生成相应的目标代码并通过串口发送到从机，从机的功能一是接收来自主机的数据和命令，二是根据主机发送的数据执行插补运算并驱动电机。从机是

5、以STC89LE52为核心的运动控制器，利用STC89LE52芯片的控制功能，实现了移动机器人两驱动电机的控制。由从机构成的运动控制器，成本低，功能强，使用方便，而具有十分广阔的应用前景。关键词：运动控制，航迹推算，插补，步进电机，单片机40西北工业大学明德学院毕业设计论文AbstractAsanimportantbranchsubjectofrobotics，themotioncontrollertechnologyofmobilerobothasalonghistoryandwillbewidelyusedinthefuture，

6、BasedOnreferringtoagreatdealoftheinformationandtheresearchofthetechnologyanddevelopmentofmobilerobotavailable，atwo-wheeldifferentialdrivingmobilerobotwasdesignedintheworkpresentedhere．Theidentityoflocationandpositionisafundamentalproblemofthemotioncontrollersystemofmobi

7、lerobot。Inthispaper，basedOntheresearchoftwo-wheeldifferentialdrivingmobile’smotiveequation，acompactandpracticablyequationwasinduced．ThismethodCallbeusedinahighperformancemicro-controllertoperformreal-timecalculationandwinshowitsefficientadvantage．Themotionabilltyofawhee

8、ledmobilerobotiSdeterminedbyitsmotioncontrollersystem．BasedontheutilizationofaPCandaslavermicro·computer，acont