编程,执行程序,程序结构

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1、SHANGHAI-FANUC编程一.有效编程的技巧1.运动指令■FastestMotion=JOINTmotion使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。■Arcstart/end=FINEposition在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。■Movingaroundworkpieces=CNTposition绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手

2、爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。1）用一个合适的姿态示教开始点2）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点3）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化4）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。2.设置Home点Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，

3、PLC可以判断机器人是否在原点。-30-SHANGHAI-FANUC二.通电和关电1,通电1）将操作者面板上的断路器置于ON2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。3）将操作者面板上的电源开关置于ON2.关电1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人2）将操作者面板上的电源开关置于OFF3）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。三.手动示教机器人1.示教模式（见表1，图1）表1关节坐标示教(Join

4、t)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系图1设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。屏幕显示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT状态指示灯JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT-30-SHANGHAI-FANUC2.设置示教速度按TP上的示教速

5、度键进行设置。示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%SHIFT键+示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。3.示教1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。四.创建程序1.选择程序1.通过程序目录

6、画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT>程序目录画面2.选中目标程序后，按ENTER键确认。SAMPLE1JOINT10%1/71R[1]=02LBL[1]3LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5R

7、[1]=R[1]+16IFR[1]<>10JMPLBL[1][END]...[INST][EDCMD]>程序编辑画面2.选择程序编辑画面1.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。2.按EDIT键显示程序编辑画面。SAMPLE1JOINT10%1/21R[1]=02LBL[1][END]...[INST][EDCMD]>程序编辑画面-30-SHANGHAI-FANUC3.创建一个新程序1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2CREATEFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment

8、1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]>程序目录画面3.移动光标到程序名，按ENT