基于单片机的擦玻璃机器人设计

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1、机电一体化创新设计题目:基于单片机的擦玻璃机器人设计班　　级：姓　　名：学号：指导教师：完成日期：2018.1.14任务书一、设计题目:基于单片机的擦玻璃机器人设计二、原始资料:按要求设计一单片机控制的擦玻璃机器人具体要求如下：机器人方案选型；吸附机构设计计算；相关关键构件选择，单片机控制程序三、上交材料1．说明书，具体包含内容：任务分析、设计过程、基本计算、设计结果，电路图等2.图纸：各引脚图和单片机内部结构图四、成绩评定优秀良好中等及格不及格满分得分平时表现勤奋好学，善于思考勤奋积极，态度认真比较勤奋不够勤奋不勤奋，态度不端正10图纸质量方案合理新颖，表达规范方案合理，图纸比较规范方案一

2、般，图纸基本规范方案基本合理，图纸欠规范方案不合理，图纸不规范30说明书质量内容全面，准确内容全面，基本准确内容一般，准确性一般内容基本全面，有小错误内容不全，错误较多30答辩回答问题准确流利回答问题比较准确回答问题基本准确回答问题欠准确回答错误30总分100综合评定成绩：□优秀、□良好、□中等、□及格、□不及格指导教师　　　　　　　日　　期　　　　　　　摘要随着城市的现代化发展，高空作业变得越发频繁，以玻璃壁为代表的壁面结构逐渐演绎成美丽的城市外衣，因此衍生出繁重的壁面清洗任务，目前很多国家对建筑壁的清洗要求做出来明确规定。本课题研究的是基于单片机控制的擦玻璃机器人，主要涉及到了机器人选型

3、方案的确定、结构的详细设计，包括电动机和开关的选型，吸附结构设计，磁铁升降结构设计等，单片机系统控制系统。关键词：机器人；全自动；实体装配；单片机IIAbstractAlongwiththedevelopmentofmoderncity,aerialworkbecomesmoreandmorefrequent,representedbytheglasswallwallstructuregraduallyevolvedintoabeautifulcitycoat,soderivedheavywallcleaningtasks,atpresentmanycountriesonthebuildin

4、gwallcleaningrequirementsstrictlyandclearly.ThisresearchistheglasscleaningrobotbasedonMCUcontrol,mainlyrelatedtothedetaileddesign,determinethestructureselectionschemeoftherobot,includingtheselectionofmotorandswitch,adsorptionstructuredesign,themagnetliftingstructuredesign,controlsystemofsinglechipm

5、icrocomputersystemKeyWords：robot；automatic；entity；assembly；MCU0目录1引言11.1国内外擦玻璃机器人研究概况21.2本课题的主要工作32家用擦玻璃清洁机器人总体方案设计32.1家用擦玻璃清洁机器人的设计原则32.2家用擦玻璃清洁机器人的总体方案的确定42.2.1家用擦玻璃清洁机器人的总体方案42.2.2总体方案的对比与选择113家用擦玻璃清洁机器人详细结构设计133.1关键部件的选型133.1.1电机的选型133.1.2微动开关的选型133.2吸附机构设计143.2.1吸盘结构简图143.2.2机器人控制原理图153.2.3吸附力

6、分析163.2.4吸附力计算173.3微动开关缓冲机构的设计173.4磁铁升降机构的设计194家用擦玻璃清洁机器人控制系统设计204.1单片机控制系统电路的设计204.1.1单片机系统元器件的选型204.1.2单片机系统的硬件电路及I/O口分配234.2单片机系统编程框图245总结与展望26参考文献27　　辽宁工程技术大学机电一体化创新设计1引言智能家居近两年发展火热，作为其重要组成部分的智能服务机器人也不甘示弱，伴随着计算机和自动化技术的迅速发展,人们对机器人的智能性的要求也越来越高，同时智能服务机器人产业近年来也陆续被写入国家发展战略。2006年,发展智能服务机器人被列入《国家中长期科学

7、和技术发展规划纲要(2006-2020年)》;2012年,我国出台《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》，足见我国对机器人行业发展的重视。在智能机器人如火如荼得发展过程中，目前具有一定的智能性的清洁机器人也成为研究热点之一,智能清洁机器人系统的研究在发达国家受到广泛的关注,许多高科技应用领域,以及实际生产实践中的特殊应用环境的强烈需求更成为它不断发展的强劲动力。近年来