矢量喷水推进式水下机器人的建模仿真与验证

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2、北京员园园园愿员摘摇要院为提高小型水下航行器的机动性与可控性袁构建了一种基于矢量喷水推进系统的新型多自由度水下机器人遥为使该机器人具有理想的运动特性和优异的操控性能袁对其进行了理论建模尧数值仿真与实验验证遥首先建立其运动学和动力学模型袁分析多矢量推进作用对机器人运动姿态和航行效果的影响袁据此研究机器人多矢量喷水推进协调控制的策略与方法袁实现机器人自主升沉尧旋转尧水平移动等多姿态水中运动遥此后袁采用酝粤栽蕴粤月和粤阅粤酝杂对所建模型和虚拟样机进行了数值仿真袁并且对机器人实物样机进行了水下运动验证实验遥仿真分析与实验验证的结果表明袁该机器人

3、的运动特性和操控性能符合高机动性和高可控性的设计要求遥关键词院多自由度自治水下机器人渊粤哉灾冤曰矢量喷水推进系统曰理论建模曰酝粤栽蕴粤月仿真曰粤阅粤酝杂仿真曰实验验证中图分类号院哉远远员援苑员摇摇摇摇摇摇文献标志码院粤摇摇摇摇摇摇文章编号院员园园怨原远苑员载渊圆园员苑冤园圆原园园苑原园愿杂蚤皂怎造葬贼蚤燥灶葬灶凿藻曾责藻则蚤皂藻灶贼葬造增葬造蚤凿葬贼蚤燥灶燥枣葬灶葬怎贼燥灶燥皂燥怎泽怎灶凿藻则憎葬贼藻则增藻澡蚤糟造藻藻择怎蚤责责藻凿憎蚤贼澡皂怎造贼蚤鄄增藻糟贼燥则藻凿贼澡则怎泽贼藻则泽员员圆圆员猿蕴哉韵匝蚤灶早泽澡藻灶早袁蕴陨哉载蚤灶早

4、凿燥灶早袁郧韵晕郧砸怎蚤袁孕耘晕郧运怎灶赠怎袁杂哉晕再葬燥袁在匀粤晕郧匀葬燥员援杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬贼则燥灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁月藻蚤躁蚤灶早陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁月藻蚤躁蚤灶早员园园园愿员袁悦澡蚤灶葬圆援杂糟澡燥燥造燥枣粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶袁月藻蚤躁蚤灶早陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁月藻蚤躁蚤灶早员园园园愿员袁悦澡蚤灶葬猿援杂糟澡燥燥造燥枣粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁月藻蚤躁蚤灶早陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁月藻蚤躁蚤灶早员园园园愿员袁悦澡蚤灶葬粤遭

5、泽贼则葬糟贼院栽澡蚤泽责葬责藻则责则藻泽藻灶贼藻凿葬灶燥增藻造皂怎造贼蚤责造藻凿藻早则藻藻泽燥枣枣则藻藻凿燥皂怎灶凿藻则憎葬贼藻则则燥遭燥贼遭葬泽藻凿燥灶皂怎造贼蚤鄄增藻糟贼燥则藻凿憎葬贼藻则鄄躁藻贼责则燥责怎造泽蚤燥灶泽赠泽贼藻皂泽蚤灶燥则凿藻则贼燥蚤皂责则燥增藻贼澡藻糟燥灶贼则燥造造葬遭蚤造蚤贼赠葬灶凿皂葬灶藻怎增藻则葬遭蚤造蚤贼赠援栽澡藻凿赠灶葬皂蚤糟泽皂燥凿藻造燥枣贼澡藻则燥遭燥贼憎葬泽凿藻增藻造燥责藻凿贼澡藻燥则藻贼蚤糟葬造造赠袁泽蚤皂怎造葬贼藻凿灶怎皂藻则蚤糟葬造造赠葬灶凿增葬造蚤凿葬贼藻凿遭赠藻曾责藻则蚤皂藻灶贼泽贼燥葬糟

6、澡蚤藻增藻遭藻泽贼凿赠灶葬皂蚤糟泽责藻则枣燥则皂鄄葬灶糟藻葬灶凿藻曾糟藻造造藻灶贼皂葬灶藻怎增藻则葬遭蚤造蚤贼赠援栽澡藻凿赠灶葬皂蚤糟泽皂燥凿藻造憎葬泽藻泽贼葬遭造蚤泽澡藻凿枣蚤则泽贼造赠袁贼澡藻蚤灶枣造怎藻灶糟藻燥枣皂怎造贼蚤鄄增藻糟贼燥则藻凿责则燥责怎造泽蚤燥灶燥灶贼澡藻皂燥贼蚤燥灶责燥泽贼怎则藻葬灶凿灶葬增蚤早葬贼蚤燥灶藻枣枣藻糟贼憎葬泽葬灶葬造赠扎藻凿援粤糟糟燥则凿蚤灶早贼燥贼澡藻皂燥凿藻造袁贼澡藻糟燥燥则凿蚤灶葬贼藻凿糟燥灶鄄贼则燥造则藻葬造蚤扎藻凿遭赠则燥遭燥贼忆泽皂怎造贼蚤鄄增藻糟贼燥则藻凿贼澡则怎泽贼憎葬泽蚤造造怎泽贼则

7、葬贼藻凿贼燥蚤皂责造藻皂藻灶贼增葬则蚤燥怎泽皂燥增藻皂藻灶贼泽燥枣则燥遭燥贼泽袁蚤灶糟造怎凿蚤灶早葬怎鄄贼燥皂葬贼蚤糟葬造造赠枣造燥葬贼蚤灶早葬灶凿泽怎遭皂藻则早蚤灶早袁则燥贼葬贼蚤灶早葬灶凿澡燥则蚤扎燥灶贼葬造皂燥增藻皂藻灶贼援晕怎皂藻则蚤糟葬造泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶憎葬泽糟葬则则蚤藻凿燥怎贼遭赠怎鄄泽蚤灶早酝粤栽蕴粤月葬灶凿粤阅粤酝杂援耘增葬造怎葬贼蚤燥灶藻曾责藻则蚤皂藻灶贼泽憎藻则藻糟燥灶凿怎糟贼藻凿贼燥增藻则蚤枣赠皂燥贼蚤燥灶葬造责藻则枣燥则皂葬灶糟藻燥枣责则燥贼燥贼赠责藻则燥鄄遭燥贼泽援月燥贼澡则藻泽怎造贼泽凿藻皂燥灶泽贼则葬贼

8、藻凿皂燥贼蚤燥灶糟澡葬则葬糟贼藻则蚤泽贼蚤糟泽葬灶凿皂葬灶藻怎增藻则葬遭蚤造蚤贼赠燥枣贼澡蚤泽贼赠责藻燥枣怎灶凿藻则憎葬贼藻则则燥遭燥贼皂藻藻贼贼澡藻凿藻泽蚤早灶则藻择怎蚤则藻皂藻灶贼泽燥枣澡蚤早澡糟燥灶贼