stm32 简单多任务调度

《stm32 简单多任务调度》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、STM32简单多任务调度 STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑，可能还未嵌入任何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理，在main函数中你可能会写成如下方式：[cpp] viewplaincopy1.int main(void)  2.{  3.    while (1)  4.    {  5.        Task1(); // 调用任务1  6.        Task2(); // 调用任务2  7.    }  8.}    

2、    但简单这样写的话会存在一个问题，假如任务1是一个很紧急的任务，如AD采样任务，需要不断的去执行，而任务2是一个不太紧急的任务，只要保证一段时间执行一次就行（如控制LED灯闪烁，只需要每1s钟闪烁一次），这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间，二是任务2根本不需要这样频繁的执行，白白耗费了CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务，我们可以定义这样一个结构：[cpp] viewplaincopy1.typedef struct{  2.      void (*

3、fTask)(void);  3.      int64u uNextTick;  4.      int32u uLenTick;  5.}sTask;         其中fTask为任务指针，指向具体的任务，uNextTick为该任务下一次执行的时间，uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率，即每隔多长时间执行一次。       按照这个结构，可以预先定义一个结构体数组，然后将要调用的任务和任务的调度时间按照如下方式罗列出来：[cpp] viewplaincopy1.// 任务列表  2.stat

4、ic sTask mTaskTab[] =   3.{  4.     {Task_SysTick,    0, 0}  5.    ,{Task1,           0, 10}    // 10ms执行一次  6.    ,{Task2,           0, 200}   // 200ms执行一次     7.};          其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务，用以获取上电后运行的时间（Task_SysTick任务相关代码附在文章后面）。这里默认任务下一次执行的

5、时间为0，在main函数中，不断的轮询这个数组，然后将当前任务的下一次调用时间和当前时间比较，如果发现轮到该任务执行，就执行该任务，执行完成后，将该任务的下一次执行时间设为当前时间加任务的调度时间，然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务，代码如下：[cpp] viewplaincopy1.while (1)  2.{  3.    // 任务循环  4.    for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)  5.    {  6.        if (mTaskTa

6、b[i].uNextTick <= GetTimingTick())  7.        {  8.            mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;  9.            mTaskTab[i].fTask();      10.        }  11.    }  12.}          这样，就可以对多个任务做一个简单的调度，以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可，需要强调的是，由于执行每个任务也需要耗费时

7、间，就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长，这样会存在时间不准的情况，当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务，如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理，则必须采用定时器的方式了。附：       完整的main文件代码：[cpp] viewplaincopy1.#ifndef ARRAYSIZE  2.#define ARRAYSIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))  3.#endif  4.  5.// 任务结构  6.typed

8、ef struct{  7.      void (*fTask)(void);  8.      u64 uNextTick;  9.      u32 uLenTick;  10.}sTask;  11.  12.  13.// 任务列表  14.static sTask mTaskTab[] =   15.{  16.     {Task_SysTick,    0, 0}  17.    ,{Task1,