巡边小鼠_毕业论文正文原版19497505.doc

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1、佳木斯大学机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书实践教学环节课程名称机电产品设计课程编码佳木斯大學机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书（机电产品设计）题目：巡边小鼠学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化____佳木斯大学机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书摘要巡边小鼠运用仿生学的理念，制作的机器老鼠活像一只沿着墙唧唧喳喳走的老鼠。本文介绍了其课题背景，国内外研究现状和结构设计思路，电路设计思路以及三维建模与亲自实际制作过程。实现了像实际中老鼠沿墙走的功

2、能，其操作简单易行，在未来的机器人技术中必将有关阔的发展空间。关键词机器鼠；巡边；发展空间佳木斯大学机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书AbstractTourtheideaofusingthemicebionics,makingmachinelikeamousealongthewallofthechirpmousego.Thispaperintroducesthebackgroundofthesubject,theresearchsituationandstructuredesign

3、idea,circuitdesignideasand3dmodelingandpersonallyactualproductionprocess.Realizetheactualalongthewalllikeratinthefunctionofthewalk,theoperationissimple,andinthefuturetherobottechnologyaboutthedevelopmentoftherichwillspace.Keywordsmachinerat；touredge；de

4、velopmentspace.佳木斯大学机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书IV佳木斯大学机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书目录摘要IAbstractII第1章绪论11.1课题背景11.2国内外研究背景1第2章本体结构设计32.1基本原理32.1.1运动方式32.1.2驱动机理32.2数学建模42.3本章小结4第3章控制电路设计5第4章三维建模84.1画pvc槽84.2开关124.3电池134.4电池盒144.5电路板164.6滚珠184.7后腿184.8M2螺杆194

5、.9螺母214.10马达224.11脑袋244.12排针254.13碰触开关264.14曲别针274.15装配284.16本章小结34第5章实物制作355.1准备工作355.2制作过程365.2.1传感器365.2.2电源375.2.3开关37IV佳木斯大学机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书5.2.4电路375.2.5装饰385.3本章小结38结论39致谢40参考文献41IV佳木斯大学机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书第1章绪论1.1课题背景家鼠由于长期在黑暗中生活，

6、视力和方向感是很差的，不沿墙跑，一是找不清方向，二是跑步了直线，拐来拐去的。“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，其次，过去、现在甚至未来，对仿生机械（器）的研究，都是多方面的，也就是既要发展模仿人的机器人，又要发展模仿其他生物的机械（器）。机器人未问世之前，人们除研究制造自动偶人外，对机械动物非常感兴趣，如传说诸葛亮制造木牛流马，现代计算机先驱巴贝吉设计的鸡与羊玩具，法国著名工程师鲍堪松制造的凫水的铁鸭子等，都非常有名。仿生机械具有关阔的发展与研究

7、空间，而本项目正是应用仿生学理念研究制作的机器鼠。1.2国内外研究背景我国在模块化机器人领域的研究工作开展得比较晚，现在还处于起步阶段，只有少数高校和科研院所对重构机器人进行了研究。其中，哈尔滨工业大学已经完成了其第1代模块化机器人Modularse-freconifgurableRobotI(HiMtSRI)的设计，搭建了一个具有20个模块的实验系统，提出了一种基于子单元的分层规划方法，并进行了部分模块自重构运动及非重构运动实验，取得了较好的效果现在已完成了HiMtSRII的机构和控制系统软、硬件

8、的设计与实现在国外自重构机器人研究的基础上，上海交通大学机器人研究所设计开发了一种新型的网格型雌雄同体的自重构模块化机器人。该机器人的基本模块按功能划分成：连接(感知)元、通信元、能源元、控制元4个部分。连接(感知)元负责模块局部与全局的接口处理；通信元进行消息的传递；能源元由直流电动机、减速器及一些机械传动装置组成，驱动系统运行，控制元由微处理器组成，具有一定的计算能力和行为控制机制模块化重构机器人面临的挑战：(1)最急需解决的一个问题就是通用模块的设计，以提高模块