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1、适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器第40卷第1期2010年1月东南大学学报(自然科学版)JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY(NaturalScienceEdition)Vo1.40NO.1Jan.2010doi:10.3969~.issn.1001—0505.2010.01.023适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器戴金桥王爱民宋爱国李建清(东南大学仪器科学与工程学院,南京210096)摘要:为了克服目前力反馈数据手套存在的安全性差,力再现范围小等不足,提出了一种磁流变液被动力觉驱动器实现方法.利用液体
2、智能材料磁流变液在磁场作用下毫秒级时间内能连续,可逆地由牛顿流体状态转变为类似固体状态的特殊性能,设计了一种被动力觉驱动器;介绍了该驱动器的结构和实现原理,利用电磁场有限元分析方法分析了驱动器的电磁特性,在此基础上建立了驱动器的动力学模型,讨论了输出力的动态范围并进行初步实验验证.最后利用研制的驱动器原型构建了单手指力反馈数据手套并进行了初步实验.实验结果证明,基于磁流变液的被动力觉驱动器利用流体传递力,增加了输出力的稳定性,多旋转片结构使输出力增大2倍,并具有安全性好,力再现范围大等优点.关键词:被动力觉驱动器;磁流变液;力
3、反馈数据手套中图分类号:TP24文献标志码:A文章编号:100l一0505(2010)01-0123-05PassiveforceactuatorforforcefeedbackdatagloveDaiJinqiaoWangAiminSongAiguoLiJianqing(SchoolofInstrumentScienceandEngineering,SoutheastUniv适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器第40卷第1期2010年1月东南大学学报(自然科学版)JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY(Na
4、turalScienceEdition)Vo1.40NO.1Jan.2010doi:10.3969~.issn.1001—0505.2010.01.023适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器戴金桥王爱民宋爱国李建清(东南大学仪器科学与工程学院,南京210096)摘要:为了克服目前力反馈数据手套存在的安全性差,力再现范围小等不足,提出了一种磁流变液被动力觉驱动器实现方法.利用液体智能材料磁流变液在磁场作用下毫秒级时间内能连续,可逆地由牛顿流体状态转变为类似固体状态的特殊性能,设计了一种被动力觉驱动器;介绍了该驱动器的结构和实现原
5、理,利用电磁场有限元分析方法分析了驱动器的电磁特性,在此基础上建立了驱动器的动力学模型,讨论了输出力的动态范围并进行初步实验验证.最后利用研制的驱动器原型构建了单手指力反馈数据手套并进行了初步实验.实验结果证明,基于磁流变液的被动力觉驱动器利用流体传递力,增加了输出力的稳定性,多旋转片结构使输出力增大2倍,并具有安全性好,力再现范围大等优点.关键词:被动力觉驱动器;磁流变液;力反馈数据手套中图分类号:TP24文献标志码:A文章编号:100l一0505(2010)01-0123-05Passiveforceactuatorfor
6、forcefeedbackdatagloveDaiJinqiaoWangAiminSongAiguoLiJianqing(SchoolofInstrumentScienceandEngineering,SoutheastUniv适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器第40卷第1期2010年1月东南大学学报(自然科学版)JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY(NaturalScienceEdition)Vo1.40NO.1Jan.2010doi:10.3969~.issn.1001—0505.2010.01.02
7、3适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器戴金桥王爱民宋爱国李建清(东南大学仪器科学与工程学院,南京210096)摘要:为了克服目前力反馈数据手套存在的安全性差,力再现范围小等不足,提出了一种磁流变液被动力觉驱动器实现方法.利用液体智能材料磁流变液在磁场作用下毫秒级时间内能连续,可逆地由牛顿流体状态转变为类似固体状态的特殊性能,设计了一种被动力觉驱动器;介绍了该驱动器的结构和实现原理,利用电磁场有限元分析方法分析了驱动器的电磁特性,在此基础上建立了驱动器的动力学模型,讨论了输出力的动态范围并进行初步实验验证.最后利用研制的驱动器原
8、型构建了单手指力反馈数据手套并进行了初步实验.实验结果证明,基于磁流变液的被动力觉驱动器利用流体传递力,增加了输出力的稳定性,多旋转片结构使输出力增大2倍,并具有安全性好,力再现范围大等优点.关键词:被动力觉驱动器;磁流变液;力反馈数据手套中图分类号:TP24文献标志码:A文
