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1、第11期赵方等：基于顽健估计的室内节点定位算法·119·基于顽健估计的室内节点定位算法赵方1,2,3,马严1,3,罗海勇4,林权5（1.北京邮电大学计算机科学与技术学院，北京100876；2.北京邮电大学软件学院，北京100876；3.北京邮电大学信息网络中心，北京100876；4.中国科学院计算技术研究所普适计算研究中心，北京100190；5.北京航空航天大学软件学院，北京100083）摘要：针对室内强噪声环境高精度、高顽健性定位问题，把顽健估计理论和变尺度法应用于室内定位，提出了基于顽健估计的
2、室内节点定位算法。该算法依据余差大小，采用权值自适应调整机制，对有效测量数据进行保权处理，对可利用测量数据进行降权处理，对有害测量数据进行淘汰处理。采用具有2次收敛特性的变尺度法对目标代价函数进行最小优化，实现节点快速定位。实验表明，该算法具有良好定位精度和定位顽健性，明显优于未采用顽健估计的普通最小二乘定位算法。关键词：无线传感器网络；节点定位；最小二乘中图分类号：TP301文献标识码：A文章编号：1000-436X(2008)11-0113-08Robustestimatorforindoor
3、nodelocalizationZHAOFang1,2,3,MAYan1,3,LUOHai-yong4,LINQuan5(1.SchoolofComputerScienceandTechnology,BeijingUniversityofPostsandTelecommunications,Beijing100876,China;2.SchoolofSoftwareEngineering,BeijingUniversityofPostsandTelecommunications,Beijing10
4、0876,China;3.InformationNetworkCenter,BeijingUniversityofPostsandTelecommunications,Beijing100876,China;4.ResearchCenterforPervasiveComputing,InstituteofComputingTechnology,ChineseAcademyofSciences,Beijing100190,China;5.SchoolofSoftwareEngineering,Bei
5、jingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Beijing100083,China)Abstract:Anovelindoorlocalizationalgorithmwaspresented,whichemploysrobustestimatortoidentifyandrestrainrangingoutliersorgrosserrorsandusesDFP(davidonfletcherpowell)methodtomajorizethegloba
6、lobjectfunctionwithaconvergencewithin2steps.Itfirstdividesalltherangingmeasurementsintothreedifferentdomains(effectiveinformation,usableinformationandbadinformation)accordingtothecorrespondingresidualerrors,andthenadoptsdifferentweightingscheme(mainta
7、ining,down-weighting,rejecting)throughself-adaptationduringiterativeprocess.Extensivesimulationresultsconfirmthatthisproposedlocalizationschemeoutperformsremarkablytraditionalleastsquares(LS),whichdonotemployoutlieridentificationandrestraint.收稿日期：2008
8、-06-20；修回日期：2008-10-20基金项目：国家高技术研究发展计划（“863”计划）基金资助项目（2006AA10Z253，2007AA12Z321）；国家自然科学基金资助项目（60873244，60772111）FoundationItems:TheNationalHighTechnologyResearchandDevelopmentProgramofChina(863Program)(2006AA10Z253,2007AA12Z321);TheNationalNat
