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《武术擂台仿人机器人系统及电路设计大学本科毕业论文.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、毕业设计(论文)(填写题目)教学单位：机电工程学院专业名称：（填写专业全称，不要写成班级名称）学号：学生姓名：指导教师：姓名（职称）指导单位：完成时间：（填写全学院统一时间）电子科技大学中山学院教务处制发II武术擂台仿人机器人系统及电路设计摘要本文围绕武术擂台仿人机器人的设计，从中国机器人大赛武术擂台赛比赛规则入手，分析合理的比赛策略，系统地介绍了武术擂台仿人机器人的硬件与软件构成、技术特点以及战术策略等方面的内容，主要包括硬件设计、决策系统以及干扰与抗干扰措施。该仿人机器人结构设计巧妙，可以通过简单的动作完成仿人形态到车形态的变形，从而有效降低重心。机器人共有7个自由度，整体重量4.19kg
2、，高40cm，底部投影尺寸30cm*30cm，符合比赛要求。底盘骨架采用4mm*4mm*3mm镂空角铝连结，四壁采用0.8mm不锈钢板包围，结构有一定的刚性，经测试可以抵抗进攻和防守中发生的激烈冲撞。传感器部分采用了红外开关与红外测距传感器相配合。自行设计以Mega128为核心的通用小型机器人控制器。该控制器板载5V3A开关电源，具有RS232以及RS422总线接口，具有数字舵机接口以及模拟舵机接口，并且有设备过流保护、电源过压、欠压保护等功能。经测试，该仿人机器人运行稳定，有较好的攻击、防御能力。关键词:机器人武术擂台赛；仿人机器人；AVR单片机IIICombatHumanoidRobotS
3、ystemandCircuitDesignAbstractThisarticlearoundthehumanoidrobotdesign,startfromrobotcompetitionfromChineserobotcompetitionrules,discussthereasonablestrategy,systematicintroductiontothecombatrobothardwareandsoftware,thetechnicalcharacteristicsandtacticalstrategiesandotheraspects,includinghardwaredesig
4、n,decision-makingsystemandtheinterfereandanti-interferencemeasures.Withingeniousdesignofstructure,therobotcansimplyformhumanoidtovehicledeformation,andthusreducethecenterofgravity.Thisrobothastotalofsevendegreesoffreedom,weight4.19kg,high40cm,andthebottomoftheprojectionsize30cm*30cm,whichiswiththeco
5、mpetitionrequirements.Chassisframewith4mm*4mm*3mmhollowaluminumlink0.8mmstainlesssteelplatesurrounded,thestructurehassomerigidity,wereresistanttoattackanddefenseinthefierceclash.IRswitchersandIRdistancesensorswerecompatiblebuiltin.ThecontrollerusingAtmel'sMega128,whichonboard5V3ASwitchingPowerSupply
6、.ThecontrollerhaveRS422andRS232businterface,andtheRCanddigitalservointerfaces,whilehasover-currentprotection,Powersupplyovervoltage,undervoltageprotection.Thetestingexperimentsshowthat,thehumanoidrobotisstable,andhasgoodattackanddefensecapabilities.Keyword:combatrobotcompetition;humanoidrobot;AVRMCU
7、III目录1绪论11.1机器人武术擂台赛背景11.2机器人武术擂台赛介绍11.3机器人武术擂台赛竞赛环境21.4本设计的意义及应用22竞赛策略32.1规则分析32.2设计目标32.3应战策略42.3.1登上擂台42.3.2将棋子推下擂台42.3.3将敌方推下擂台42.3.4避免被敌方推下擂台。54决策系统设计64.1软件体系结构64.2.2机器人舵机66.4红外测距传感器的标定76.4红外开关的校
