基于arduino的麦克纳姆轮绘图小车

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1、南京师范大学电气与自动化工程学院毕业设计论文摘要智能小车是移动机器人学的一个重要分支，是当今从业余爱好者到研究人员中最受欢迎的项目之一，应用广泛，在文化与生活中也起到越来越大的作用。从长远来看，它未来不管在民用还是军事亦或是太空开发等领域有着不错的前景与发展空间，随着时代的发展，人工智能也日益受人们所青睐。本文主要设计任务的制作一辆基于Arduino的麦克纳姆轮绘图小车，并编写合适的程序使得用户可以通过安卓手机蓝牙来控制小车的移动以及笔架的升降，从而达到绘图目的。文章对小车的车体设计及整体框架进行了描述，

2、对小车的各个模块也进行了相应介绍。文章介绍了本次所使用的ATmega328开发板与麦克纳姆轮的运动原理，通过对Arduino平台和keil软件的使用编写了控制小车运作的主程序与控制笔架升降的STC单片机程序。文章末尾为本次设计所遇到的问题以及对应心得的描写，也有对本次毕业设计的一些改进的想法。本次毕业设计所完成的智能小车基本达到预期所想，具有很大的推广价值，可以实现可靠的全向移动能力，性能可靠。关键词：Arduino麦克纳姆轮蓝牙控制智能小车I南京师范大学电气与自动化工程学院毕业设计论文AbstractS

3、martcarisanimportantbranchofmobilerobotics.Itistoday'sresearchersfromamateurtooneofthemostpopularitems,widelyused,incultureandalsoplayamoreandmoreimportantroleinthelife.Inthelongrun,itsfuturedevelopmentbothincivilandmilitaryorspace,andotherfieldshasagoodp

4、rospectsanddevelopmentspace,withthedevelopmentofTheTimes,artificialintelligenceisincreasinglypopularwithpeople.Inthispaper,themaindesigntaskofmakingaglossymuwheeldrawingbasedontheArduinocar,andwritetherightprogramthatallowsuserstoandroidbluetoothtocontrol

5、themovementofthecarandtheriseandfallofpenrack,soastoachievemappingpurpose.Thispaperdescribesthevehiclebodydesignandtheoverallframe,andintroducesthemoduleofthecar.ATmega328usedbythisarticleintroducesthedevelopmentboardandthedepartment'skinematicprincipleof

6、wheel,throughtheuseoftheArduinoplatformandkeilsoftwarethewriteoperationistocontrolthecarpenrackmainprogramandcontroloftheelevatoronSTCmicrocontrollerprogram.Attheendofthearticle,therearesomeSuggestionsforthedesignofthisdesign.Thisgraduatedesigncompleteint

7、elligentcarachievestheexpected,hasgreatpopularizationvalue,canrealizeomnidirectionalmobileability,reliableperformanceandreliability.Keywords:ArduinoMecanumwheelbluetoothcontrolsmartcarII南京师范大学电气与自动化工程学院毕业设计论文目录第一章绪论11.1选题背景及意义11.2国内外研究现状11.3课题的主要研究内容2第二章硬

8、件介绍32.1Arduino介绍32.1.1Arduino开发板的选择32.1.2Arduino拓展板62.2麦克纳姆轮介绍62.2.1麦克纳姆轮原理72.2.2麦克纳姆轮运动分析72.2.3全向运动的实现92.3蓝牙模块的选择122.4L293驱动控制板13第三章程序的调用及编写143.1类库的编写及调用143.1.1简介143.1.2库文件的改用143.2Arduino主程序的编写173.3STC单片机程序的编写20第四章