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1、毕业设计（论文）题目：平面关节型机器人的结构设计 姓名： 指导教师： 专业： 摘要平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状[11]。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，
2、因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。关键词：机械手，轴承，汽缸22ABSTRACTSelectiveComplianceAssemblyRobotArmhavetwoslewjointsandonemovejoints;twoslewjointscontrolthemovingofthefrontandbackleftandright,themovejointscontrolthemovingofupanddown,theverticalsectionisarectangleslew,
3、thehighoftheverticalsectionismovejoints’journey,themoveangleofthetwoslewjointsdecidethebigandsmallandfigureoftheverticalsection.Mechanicalhand,isalsocalledfrombegins,autohandcanimitatethemanpowerandarm'scertainholdingfunction,withbypressesthefixedroutinet
4、ocapture,thetransportingthing'OR'operationtool'sautomaticoperationinstallment.Itmayreplaceperson'sstrenuouslabortorealizetheproductionmechanizationandtheautomation,canoperateunderthehostileenvironmentprotectsthepersonalsafety,thuswidelyappliesindepartment
5、sandsoonmachinemanufacture,metallurgy,electron,lightindustryandatomicenergy.Keywords:manipulator,axletree,cylinder22目录摘要IABSTRACTII第1章总体设计11.1平面关节型机器人的技术参数21.2平面关节型机器人的结构特点2第2章结构设计32.1设计时要注意的问题32.2零件的计算32.3夹紧力的计算3第3章移动关节的设计计算63.1驱动方式的比较63.2汽缸的设计7第4章小臂设计94
6、.1设计时注意的问题94.2小臂结构的设计94.3轴的设计计算104.4轴承的选择104.5轴承摩擦力矩的计算114.6驱动选择和控制12第5章大臂设计145.1结构的设计145.2轴的设计计算14225.3轴承的选择155.4轴承摩擦力矩的计算165.5伺服系统的选择和控制17第6章机身设计186.1设计时注意的问题18小结19参考文献21致谢2222第1章总体设计工业机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于
7、生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率[12]工业机器人的总体结构类型可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型四种。其中,由于关节型结构动作灵活,操作机占地面积小,具有较大的操作空间,应用比较广泛,因此,本文也以多关节工业机器人作为研究对象。从常规体系结构的角度来看,多关节机器
8、人应该由机器人执行机构(操作机)、电气控制系统、作业环境以及人机接口等部分组成。日本开发的SCARA平面关节式机器人是目前使用最广泛的机器人。它专门用于垂直安装作业，共有四个关节：三个水平转动关节和一个垂直滑动关节。机器人能抓取元部件在水平方向定位，在垂直方向进行插入作业。它的平面转动关节可以“放松”，使插入元件时可以顺应孔的位置作微小调整，具有柔顺性，但其只能纠正侧向误差，适合于“上下”安装的装配任务。SCARA装配机器人有
