如何快速实现canopen网络的组建与配置

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1、如何快速实现CANopen网络的组建与配置CANopen协议兴起于欧洲，现阶段在欧洲特别是工业发达的德国几乎所有的设备都提供CANopen的支持，我国工业还相对的落后，正处在引进国外先进设备的阶段，这就要求我们懂得CANopen通信协议，同时能够利用CANopen设备正确的组建一个适合特定应用的CANopen网络。CANopen的多种数据传输方式为各种应用提供优异的解决方案，普遍应用于数据采集与传输、电机控制、汽车电子、电池充电控制以及纺织等行业。1.CANopen从站/主站特点具有网络管理（NetworkManagement：简称NMT）主机功能的设备通常被称为CANopen主站设备，通常

2、也具有服务数据（ServiceDateObject：简称SDO）客户端功能。反之具有网络管理（NMT）从机功能的设备通常被称为CANopen从站设备，且其必须具备有服务数据服务器功能。这样CANopen主站设备就可以控制从站以及读写CANopen从站设备的对象字典。（1）CANopen从站特性CANopen从站在CANopen网络中拥有唯一的节点地址，并且能独立完成特定的功能，例如数据采集、电机控制等等。对实时性要求高的数据，通常通过实时数据过程（ProcessDataObject：简称PDO）进行传输，因此CANopen从站应当支持一定数量的PDO传输功能。根据CANopen协议DS301

3、V4.02的定义，每个从站都预定义了4个TPDO（TransmitProcessDataObject：简称TPDO）和4个RPDO（ReceiveProcessDataObject），另外从站也应具有节点/寿命保护或心跳报文以及生产紧急报文等功能。每个CANopen从站都应有一个对象字典，描述了从站所具有的应用参数和通信参数。(2)CANopen主站特性CANopen主站在网络所起的作用有别于CANopen从站，通常CANopen主站在网络中负责网络管理、从站参数配置以及从站数据的处理，其并不一定具有特定的功能，但也有自己的对象字典和唯一的节点地址。-1-广州致远电子股份有限公司功率分析仪带

4、宽与采样率2.CANopen网络组建由于CANopen是基于CAN总线的一种应用层协议，因此其网络组建与CAN总线一致，典型的总线型结构，从站和主站都挂接在该总线上即可，在一个CANopen网络中只能有一个主站设备和若干个从站设备同时工作。CANopen网络布线时选用带屏蔽双绞线，提高总线抗干扰能力。表1所示为CAN通信波特率与总线长度的关系。注意网络中的各节点的支线长度不易过长，波特率大于100Kbps的情况下，支线总长度不应大于30m，单个节点的支线也不应大于60cm。表1总线长度与波特率关系位速率/Kbps最长通信距离/m位速率/Kbps最长通信距离/m1000405001302502

5、70125530100620501300203300106700（1）基本的CANopen网络结构CANopen主站CANopen从站CANopen从站(ID=127)（ID=2）（ID=4）CANopen网络终端电阻终端电阻CANopen从站CANopen从站CANopen从站（ID=1）（ID=3）（ID=N）图1CANopen基本网络结构图1所示为CANopen网络的基本结构，在该网络中有一个CANopen主站，负责管理网络中的所有从站，每个设备都有一个独立的节点地址（NodeID）。从站与从站之间也能建立通信，通常需要事先对各个从站进行配置，使各个从站之间能够建立起独立的PDO通信。

6、（2）复杂的CANopen网络结构CANopen主站CANopen从站CANopen从站(ID=127)（ID=2）（ID=4）CANopen网络终端电阻终端电阻CANopen从站CANopen网关CANopen从站（ID=1）（ID=3）（ID=N）其它设备其它设备（ID=1）（ID=N）图2带网关设备的CANopen网络图2所示为带有网关设备的CANopen网络，与基本的CANopen网络相比，该网络中增加了一个CANopen网关设备，该网关设备可以是CANopen转DeviceNet、Profibus、Modbus文库资料©2014GuangzhouZHIYUANElectronics

7、StockCo.,Ltd.文章源自ZLG致远电子，转载或引用请注明出处1广州致远电子股份有限公司功率分析仪带宽与采样率或其它的设备。在CANopen网络中，我们也可把该网关设备作为一个从站设备或者是CANopen主站设备。3.CANopen网络中从站的配置CANopen从站设备在出厂时都设定有默认参数，并且这些参数都与节点地址绑定，例如实时数据传输PDO，其预定义连接集定义了其默认的参数有4个TPDO和4个R