工业机械手的顺序控制设计

《工业机械手的顺序控制设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、工业机械手的顺序控制设计摘要：在现代工业快速发展的过程中，生产过程的机械化和自动化已成为突出主题，机械臂是在自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。而研究和掌握自动化的工业机械手的顺序控制设计，对于节约能源、减少劳动力强度、提高生产效率，改善工作环境尤为重要。研究和掌握工业机械手的顺序控制原理和方法，对于了解和掌握现在自动化流水生产线有一定的意义，通过此次设计对流水线生产的雏形有了一定的了解。本次设计主要通过查阅有关自动化生产线的书籍和电子档的有关资料，从理论上对其运动过程和控制方法有了一定的了

2、解。然后通过对实验室的机械手结构和运动方式的观察，制定了一定的设计思路。关键词：机械手，信号传递，顺序运动TheorderofindustrialmanipulatormotioncontroldesignAbstract:Intheprocessoftherapiddevelopmentofmodernindustry,intheprocessoftheproductionprocessofmechanizationandautomationhasbecomeaprominenttheme,m

3、echanicalarmisdevelopedintheprocessoftheautomatedproductionofanewtypeofdevice.Thestudyandmastertheorderoftheautomationofindustrialmanipulatorcontroldesign,forsavingenergy,reducinglaborintensity,improveproductionefficiency,improvetheworkingenvironment

4、isparticularlyimportant.Studyandmastertheorderofindustrialmanipulatorcontrolprincipleandmethod,tounderstandandgraspnowautomatedassemblylineshascertainsignificance,throughthedesignoftheprototypeoftheassemblylineproductionhaveacertainunderstanding.This

5、designmainlythroughaccesstobooksaboutautomaticproductionlinesandelectronicfileoftherelevantinformation,fromtheorytoitsmovementprocessandcontrolmethodshaveacertainunderstanding.Andthenthroughthemechanicalstructureandmovementofthelaboratoryofobservatio

6、n,madesomedesignideas.Keywords:manipulator,Signaltransmission,Ordermovement目录1绪论11.1研究的背景和意义11.2研究的现状和发展趋势21.3研究的内容和研究的手段52工业机械手62.1工业机械手的分类和组成62.2模块化机械手介绍92.2.1模块化机械手定义92.2.2模块的划分和组合原则102.2.3模块化的作用和技术特性122.3模块化机械手结构132.4模块机器人部件介绍153方案的选定及设计过程193.1概述

7、193.2串联机器人运动学分析193.2.1空间点和向量的表示203.2.2机器人运动方程的表示213.2.3 运动位置和坐标223.3网络通信的介绍243.4机器人顺序运动的具体分析253.4.1顺序运动的设计26II3.4.2机械手动作的建立293.4.3此设计的具体操作过程32结论34参考文献35致谢36II太原工业学院毕业设计1绪论1.1研究的背景和意义随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作

8、安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。 在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行