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《基于脉冲整形滤波的轨迹涂胶残余振动抑制研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、中国机械工程第22卷第7期2011年4月上半月基于脉冲整形滤波的轨迹涂胶残余振动抑制研究史伟民1121暋杨亮亮暋陶暋维暋武传宇1.浙江理工大学现代纺织装备技术教育部工程研究中心,杭州,3100182.大隆机器有限公司,温州,325011摘要:为实现鞋底喷胶工艺的自动化,研制了用于鞋底轨迹自动涂胶的前帮机,该机是一种典型的高柔性机构,易产生残余振动。为解决其残余振动降低轨迹涂胶跟踪精度和响应速度,影响涂胶工艺质量和后续工艺的问题,采用脉冲整形滤波技术,针对系统的振动模态,设计输入指令整形器,并采用离散化的设计方法进行脉冲
2、序列优化,有效地消除了残余振动,提高了系统的响应速度,简化了设计方法。实验证明,该方法对于抑制高柔性系统中存在的残余振动问题是有效的。关键词:脉冲整形滤波;轨迹涂胶;制鞋设备;振动抑制中图分类号:TN305.7暋暋暋文章编号:1004—132X(2011)07—0860—04ResearchonReductionofResidualVibrationforTrajectoryGlueBasedonPulseReshapeFilter1121ShiWeimin暋YangLiangliang暋TaoWei暋WuChuany
3、u1.EducationMinistryEngineeringResearchCenterofModernTextileMachinery,ZhejiangSci-TechUniversity,Hangzhou,3100182.DalongMachineCo.,Ltd.,Wenzhou,Zhejiang,325011Abstract:Inordertorealizetheautomatizationofsoleglueworkingprocedure,anauto-gluetoelastingmachinewasdev
4、eloped,butitisahighflexiblemachineandeasytoproduceresidualvibrationbecauseofitsstructure.Theexistenceofresidualvibrationdegradestrackingprecisionandresponsespeedoftrajectoryglueandinfluencesthequalityoftrajectoryglueandfollowingprocedure.Thispa灢perusedpulseresha
5、pefilerindiscretedomain,designedandoptimizedinputcommandreshapera灢gainstthesystemvibrationmode,filteredtheinputcommandandeliminatedtheresidualvibration,improvedsystemresponse.Experimentsshowpulsereshapefilteriseffectiveagainstresidualvibra灢tioncausedbyhighflexib
6、lemodeofauto-gluetoelastingmachine.Keywords:pulsereshapefilter;trajectoryglue;shoemakingmachine;vibrationreduction0暋引言复定位精度,减小机器人在盛满液体容器的移动鞋底喷胶工序在整个制鞋过程中是一个非常过程中手臂的晃动幅度,以及抑制柔性机械臂的[4飊8]重要的环节,其涂胶工艺的好坏直接影响到鞋子残余振动。但在以往的应用中为了获得优化的质量高低,决定了鞋子的耐用性。在自动化涂的整形滤波器脉冲序列,需要进行复杂
7、计算,因胶过程中采用前帮机完成制鞋工序中的涂胶工此,本文在控制系统中引入了脉冲整形滤波器,并艺,为了提高生产率,要求涂胶喷嘴具有较高的响采用离散化设计方法,在不改变控制回路结构的应速度和定位精度,然而,由于安装涂胶喷嘴的涂情况下进行脉冲序列优化,简化了设计方法,消除胶臂为细长梁结构,系统内阻尼很小,在涂胶过程了系统的残余振动,满足了前帮机涂胶响应速度中涂胶喷嘴会长时间持续振动,降低了轨迹涂胶和定位精度的要求。跟踪精度和响应速度,影响涂胶工艺质量和后续1暋轨迹涂胶机构振动模型工艺。因此,涂胶喷嘴的精确轨迹跟踪控制就成为制
8、鞋涂胶设备的关键问题之一。涂胶机的自动轨迹涂胶机构由涂胶机构和轨脉冲整形滤波器将系统输入与滤波器中脉冲迹控制系统两大部分组成,其涂胶机构示意图见序列卷积的结果作为控制系统的输入,达到减小图1,系统采用3个伺服电机驱动2个涂胶喷嘴柔性系统残余振动的目的[1飊3]。它具有结构简单,进行平面运动。X向电机通过滚珠丝杠控制2个不需要对机构
