-运送铝活塞铸造毛坯机械手设计学士学位论文.doc

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1、学士学位论文运送铝活塞铸造毛坯机械手设计摘要在机械手的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需求确定机械手工作方式，利用步进电机驱动和锥齿轮传动来实现机器人的旋转运动；利用一个液压缸，使手臂实现上下运动；考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动；末端夹持器则采用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧。此次设计机械手的主要任务有：各部分机构的关系概述、技术参数的分析、夹持

2、器的设计、伸缩液压油缸的设计、机械手臂的设计、步进电机的选择、轴承的选取、计算机控制系统的设计、运行安全的要求等。关键词机械手；夹持器；步进电机IV学士学位论文TransportofAluminumPistonCastingBlankDesignofMechanicalHandAbstractInthemanyfunctionsofindustrialrobots,crawlingandmovingisthemostimportantfeature.Technicalbasistoachievethesetwofe

3、aturesarecompactmechanicaldesignandexcellentservocontroldrive.Thisdesignisexpandedinthisthinking.Industrialrobotsworktodeterminethecontentanddesignaccordingtotheneeds,theuseofsteppermotordriveandbevelgeardrivetoachieverotationalmotionoftherobot;utilizesahydrau

4、liccylinder,thearmmovesupanddowntoachieve;takingintoaccountthedesignoftherobotisnotthescopeofwork,itisdrivenbyahydrauliccylindertelescopicarmmovementtoachieve;endsofthegripperisadoptedchuteleveragedRotarygripperclampingwithasmallhydrauliccylinder.Themaintaskof

5、thedesignoftherobotare:thechoicebetweenanoverviewofthevariouspartsoftheorganization,thetechnicalparametersoftheanalysis,designholder,telescopichydrauliccylinderdesign,robotdesign,steppermotor,bearingselection,computercontrolsystemdesign,operationalsafetyrequir

6、ements.KeywordsDustrialrobots；Gripper；SteppermotorIV学士学位论文目录摘要IAbstractII第1章绪论11.1课题背景11.2国外工业机器人的现状及发展趋势11.2.1国外工业机器人的现状11.2.2国外工业机器人的发展趋势21.3国内工业机器人的现状与发展趋势31.3.1本研究的目的与意义41.4课题的提出4第2章机械手的总体设计52.1机械手的组成及各部分关系概述52.2各部分的主要功能51、执行机构52、驱动系统63、控制系统64、检测系统62.3机械手的

7、设计分析62.3.1设计要求62.3.2总体方案拟定62.3.3机械手主要技术性能参数6第3章机械手的系统设计83.1机械手的运动系统分析83.1.1机器人的运动概述83.1.2机器人的运动过程分析93.2机械手的执行机构设计103.2.1末端执行机构设计103.2.2设计时要注意的问题：103.2.3总体结构设计113.2.4液压油缸的选择和夹紧力的校验113.2.5弹性爪的强度校验133.3手臂机构的设计143.3.1手臂的设计要求143.3.2伸缩液压油缸的选择143.4腰部和基座设计15IV学士学位论文3.

8、4.1结构设计153.4.2步进电机的选取153.4.3轴承的选取193.4.4齿轮的选取19第4章机械手计算机控制系统概述214.1机械手控制系统的特点及对控制功能的基本要求214.2计算机控制系统的设计方案214.3硬件电路的组成224.4电路接口说明23第5章机械手运行时应采取的安全措施255.1安全要求255.2实施方法25结论27参考文献28致谢3