水下行走平台设计(下位机部分)学位论文.doc

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1、青岛农业大学毕业论文（设计）题目：水下行走平台设计（下位机部分）姓名：学院：机电工程学院专业：农业电气化与自动化班级：2010.02学号：20102617指导教师：龚丽农2014年06月16日目录摘要IAbstractII1、绪论11.1选题背景及研究意义11.2国内外发展概况11.3研究内容及目标22、方案及论证42.1控制单元模块42.2动力驱动模块42.3电源模块52.4潜浮方式52.5配重方式72.6无线模块82.7水下平台转向部分设计93、系统总体设计113.1系统总体硬件电路设计113.2系统总体软件

2、设计124、系统各部分硬件设计144.1稳压电源模块设计144.2驱动模块设计144.3温度检测模块设计154.4单片机最小系统设计154.5无线模块设计164.6下潜方式部分设计174.7上位机部分设计194.7系统整体外观部分设计204.8系统整体密封防水部分设计215、系统各部分软件设计225.1无线模块及串口通讯程序设计225.2转向舵机部分程序设计235.3DS18B20温度检测模块程序设计246、结论与建议276.1结论276.2创新点276.3建议27参考文献：28致谢29附录30水下行走平台设计(

3、下位机部分)摘要水下行走平台的研究为水产养殖的环境监控提供了数据采集平台，对提高养殖质量有重要意义。本文进行了水下移动平台的结构设计。以STC公司的STC89C52单片机为核心控制单元，实现了对水下行走平台的直线、转向、潜浮等的运动控制。通过无线接收和发射模块实现上位机（PC）与水下行走平台的通讯、上位机对水下行走平台的运动控制以及将采集水下信息发送到上位机等功能。该设计主要由L298N电机驱动、LM2596稳压模块、MG995舵机、单片机最小系统等模块组成。通过无线模块接收到上位机指令控制L298N驱动电机带动

4、涡轮推动水下平台在水下行走，水下平台下方舵机带动尾翼控制水下平台转向，水下平台左侧及右侧舵机分别带动左右翼控制水下平台下潜与上浮。通过水下试验，证明本设计可以进行水中基本移动功能。 关键词： 水下行走平台；单片机；舵机；无线通讯IIUnderwater WalkingPlatform (Lower Machine)AbstractProvidesdataacquisitionplatformenvironmentmonitoringunderwaterwalkingplatformresearchforaquaT

5、hesearchofunderwaterwalkingplatformprovidesdataacquisitionplatformfortheenvironmentofaquaculture.Ithasimportantsignificancetoimprovethequalityofaquaculture.Thispaperdesignsthestructureofunderwaterwalkingplatform.TakingSTCcompany’sSTC89C52microcontrollerasthec

6、orecontrolunit,realizingthemovingcontrolofunderwaterwalkingplatform,suchaswalkingstraight,turnaroundandsnorkeling.Throughwirelessreceivingandsending,achievingthecommunicationofpcandunderwaterwalkingplatform,themovingcontrolofunderwaterwalkingplatformandgather

7、ingunderwaterdataandsendingdatatopcandotherfunctions.thedesignismainlycomposedofL298Nmotor,LM2596voltageregulatormodule,MG995servomotor,MCUminimumsystemmodule.ThewifireceivingorderofpctocontrolL298Nmotor,itdrivesturbinetowalkingunderwater.TheSteeringenginebel

8、owenginebodydrivesempennagetocontroldirection.Theenginebody’leftsteeringenginedrivesleftwingdiving.Theenginebody’rightsteeringenginedrivesrightwingcomingup.Theunderwaterexperimentprovesth