3-4 二阶系统(过阻尼)

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1、控制工程导论讲授：卢京潮作者：周雪琴张洪才出版：西北工业大学出版社控制工程导论本次课程作业(15)3—9控制工程导论（第15讲）§3时域分析法§3.1引言§3.2脉冲响应函数§3.3一阶系统§3.4二阶系统§3.5高阶系统及性能估计§3.6系统稳定性分析§3.7稳态误差分析控制工程导论（第15讲）§3.4二阶系统§3时域分析法课程回顾（1）§3.4.1二阶系统传递函数标准形式及分类课程回顾（2）§3.4.20x1（欠/零阻尼）系统动态性能指标的计算（5）动态性能随系统极点分布变化的规律（2）单位阶跃响应h(t)

2、表达示（1）0x1时系统极点的两种表示方法（3）动态指标计算公式（4）“最佳阻尼比”概念§3.4二阶系统§3.4.3x1（临界/过阻尼）系统动态性能指标的计算(1)§3.4.3x1（临界/过阻尼）系统动态性能指标的计算(2)§3.4二阶系统举例§3.5高阶系统及性能估计（1）§3.5.1高阶系统单位阶跃响应§3.5高阶系统及性能估计（2）§3.5.2闭环主导极点§3.5.3估算高阶系统动态指标的零点极点法距离虚轴最近而且附近又没有零点的闭环极点（1）绘出闭环零极点分布图（2）保留主导极点，略去非主导零极点和

3、不非常靠近虚轴的“偶极子”（3）按P76表3-1相应公式估算系统动态性能§3.5高阶系统及性能估计（3）高阶系统闭环零极点分布图§3.5高阶系统及性能估计（4）主导极点分布图例2已知某高阶系统的主导零极点分布入图所示，估算其动态指标。解.§3.4.3x1(临界/过阻尼)时系统动态性能指标的计算(2)课程小结（1）课程小结（2）§3.5.1高阶系统单位阶跃响应§3.5.2闭环主导极点§3.5.3估算高阶系统动态指标的零点极点法控制工程导论本次课程作业(15)3—9谢谢！控制工程导论讲授：卢京潮作者：周雪琴张洪才出版

4、：西北工业大学出版社控制工程导论本次课程作业(16)3—10控制工程导论（第16讲）§3时域分析法§3.1引言§3.2脉冲响应函数§3.3一阶系统§3.4二阶系统§3.5高阶系统及性能估计§3.6系统稳定性分析§3.7稳态误差分析控制工程导论（第16讲）§3.4二阶系统§3.4.4系统性能的改善§3时域分析法课程回顾§3.5高阶系统及性能估计§3.5.1高阶系统单位阶跃响应§3.5.2闭环主导极点§3.5.3估算高阶系统动态指标的零点极点法§3.4.3x1(过/临界阻尼)时系统动态性能指标的计算§3.4.4系统性

5、能的改善[继续]（1）改善二阶系统动态性能的措施（2）附加闭环零点的影响部分分式系数→模态的加权值→阶跃响应→性能增加阻尼测速反馈控制比例+微分控制提前控制控制工程导论本次课程作业(16)3—10谢谢！