伺服系统定位偏差减低的方法

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1、资讯http://www.ljqw.com/news/展会http://www.ljqw.com/exhibit/伺服系统定位误差如何减少分析了伺服系统定位误差形成的原因，提出了伺服系统采用分段线性减速并以开环方式精确定位的方法，给出了相应的程序流程图，对提高数控机床伺服系统的定位精度具有实用参考价值。数控机床的定位精度直接影响到机床的加工精度。传统上以步进电动机作驱动机构的机床，由于步进电动机的固有特性，使得机床的重复定位精度可以达到一个脉冲当量。但是，步进电动机的脉冲当量不可能很小，因而定位精度不高。伺服系统的脉冲当量可以比步进电动机系统小得多，但是，伺服系统的定位精

2、度很难达到一个脉冲当量。由于CPU性能已有极大提高，故采用软件可以有效地提高定位精度。我们分析了常规控制算法导致伺服系统定位精度误差较大的原因，提出了分段线性减速并以开环方式精确定位的方法，实践中取得了很好的效果。一、伺服系统定位误差形成原因与克服办法通常情况下，伺服系统控制过程为：升速、恒速、减速和低速趋近定位点，整个过程都是位置闭环控制。减速和低速趋近定位点这两个过程，对伺服系统的定位精度有很重要的影响。减速控制具体实现方法很多，常用的有指数规律加减速算法、直线规律加减速算法。指数规律加减速算法有较强的跟踪能力，但当速度较大时平稳性较差，一般适用在跟踪响应要求较高的切

3、削加工中。直线规律加减速算法平稳性较好，适用在速度变化范围较大的快速定位方式中。选择减速规律时，不仅要考虑平稳性，更重要的是考虑到停止时的定位精度。从理论上讲，只要减速点选得正确，指数规律和线性规律的减速都可以精确定位，但难点是减速点的确定。通常减速点的确定方法有：　（1）如果在起动和停止时采用相同的加减速规律，则可以根据升速过程的有关参数和对称性来确定减速点。　（2）根据进给速度、减速时间和减速的加速度等有关参数来计算减速点，在当今高速CPU十分普及的条件下，这对于CNC的伺服系统来说很容易实现，且比方法（1）灵活。伺服控制时，由软件在每个采样周期判断：若剩余总进给量大

4、于减速点所对应的剩余进给量，则该瞬时进给速度不变（等于给定值），否则，按一定规律减速。对输出电压低的故障，检修的关键测试点为：稳压电源中，光电耦合器内含发光二极管的两端电压降。1、当测得发光二极管的两端电压降结果为1V甚至大于1V。说明取样电路有故障。如取样三极管的基极下偏置电阻开路，发射极所接稳压二极管短路。此时的输出电压低是取样电路误调整所至。2、当测得发光二极管的两端电压降结果为0V。这说明取样电路将输出电压低的情况如实反映给了光电耦合器。查V512基极电压，如为正值，说明V512基极电压不符合输出电压低的检测，正常时此电压应当是负压。V512基极为正电压时有两种可

5、能：深圳KTV招聘(热招网址www.syechang.com)资讯http://www.ljqw.com/news/展会http://www.ljqw.com/exhibit/1）稳压电源自身故障；2）负载有短路部位。V512的基极没有产生正常时的负电压，其原因是基极所接的VD516开路、短路，或与VD516串联的电阻阻值增大（这只电阻有的机器上用的是1/8W的小型品，很容易变值，本人就遇到因这只电阻变值，使维修一时进入困境局面。教训深刻！）另外，次级整流以后输出的负载有短路（次级负载短路后，会将开关管截止后产生的负脉冲短路，从而引起V512的基极没有负电压。）此时+B电

6、压在70V左右。可依次断开负载进行确认。对于VD516和与之串联的电阻阻值增大，测量其在路电阻就可以判断是否损坏。3、带负载能力差。表现为低亮度时图像正常，高亮度时图像收缩扭曲，+B电压降低，且光电耦合器发光二极管的两端电压降0V，512基极电压为－2V以上，这说明了V511输出了使V512截止所需的负电压。此时输出电压低是由于V512静态电流过大，对开关管不正常分流所引起的。当误差放大管V511的基极偏置电阻开路或阻值增大，C515的容量变小R523或R526的阻值变小均可造成这样的故障。但注意：千万不要随意减小开关管的基极限流电阻，减小开关管的基极限流电阻会造成开关管

7、过激励，否则会不定期烧开关管。4、如果发现用户的市电电压低长期偏低，经检测光电耦合器发光二极管的两端电压降0V，且V512的基极为－1V～－2V，说明稳压控制电路正常，故障多为开关管的β值低或开关基极限流电阻阻值增大。可更换开关管或适当减小开关管的基极限流电阻。但不能采用过小阻值。否则有日后烧开关管的隐患。理论上讲，剩余总进给量正好等于减速点所对应的剩余进给量时减速，并按预期的减速规律减速运行到定位点停止。但实际上，伺服系统正常运转时每个采样周期反馈的脉冲数是几个、十几个、几十个甚至更多，因而实际减速点并不与理论减速点重合。如