人工神经网络在认知科学的研究中的应用状况（论文）设计开题报告外文翻译.doc

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1、本科毕业设计(论文)外文翻译（附外文原文）学院：机械与控制工程学院课题名称：人工神经网络在认知科学研究中的应用状况的报告专业(方向)：自动化（控制）班级：学生：指导教师：日期：水下运载工具模糊逻辑控制器的简单设计方法K.Ishaquen,S.S.Abdullah,S.M.Ayob,Z.Salam（FacultyofElectricalEngineering,UniversitiTeknologiMalaysia,UTM81310,Skudai,JohorBahru,Malaysia）摘要：模糊逻辑控制器（FLC）的性能是由其推理规则决定的。在大多数情况下，FLC会使用很多算法，

2、以使其控制功能的精确性得到增强。不过运行大型的算法需要很多的计算时间，这使得安装使用的FLC必须有快速和高效的性能。本文描述一种水下运载工具模糊逻辑控制器的简单设计方法（FLC），水下运载工具也被称为深度下潜救援运载工具（DSRV）。这一方法使控制器成为单输入模糊逻辑控制器（SIFLC），其省略了普通模糊逻辑控制器中将双输入FLC（CFLC）转变成单输入FLC的步骤。SIFLC使推理法则得到简化，主要是简化了控制参数的转化过程。控制器是在MATLAB/SIMULINK程序平台上使用航海系统模拟器（MSS）来模拟状况的，其以此达到简化的目的。在仿真中，波动的干扰提交到DSRV中。

3、在SIFLC上显示出相同输入系统的Mamdani和Sugeno类型的相同反应，而且SIFLC只需要非常小的转换。在两个量级间，他的执行时间是少于CIFLC的。关键词：模糊逻辑控制器；距离符号法；单输入模糊逻辑控制；水下运载工具电子工程系，teknologimalaysia大学，UTM81310，Skudai，johorbahru，malaysia1引言无人水下运载工具是一个自动的，像水下机器人设备一样能完成水下任务（例如搜索和营救操作，考察，监视，检查，维修和保养）的设备。UUV控制是一个很有挑战的任务，主要是由于在海洋中存在困难且不可预测的环境因素。在操作过程中，由于运载工具

4、难以定义的，也难以密切结合每一个子系统Goheen和jefferys(1990)，UUV会受到复杂地环境因素影响，这些环境因素具有多轴运动轨迹和高度非线性特征。之所以如此是因为运载工具难以定义，其也难以与每一个子系统密切结合，进一步说，在不断变化的环境条件和强烈的外部干扰下，例如风速和海流，运载工具的动态性能会有相当大的变化，这使得水力系统难以正确测量和精确预测(HumphreysandWatkinson,1982:Abkowitz,1969:Lewisetal.,1984)。现在在发展UUV控制器方面，科学家已经有了很多的尝试，其中就有线性控制法和智能控制法两种方法。由复杂的

5、控制需求状况，可以很清楚的知道线性控制器是不能满足控制运载工具的要求的(YoergerandSlotine,1985)。智能控制方法包括神经网络、变化模拟（SIC）和模糊控制器（FLC），他们功能强大且可以适应不确定的水中环境，而且他们表现出了对干扰的卓越的免疫力。Russel和Bugge(1981)提出了自动导航系统，Yuh(1990)在UUV中补充了的参数变化。Yoerger(1991)、Slotine(1985)等成功的发展了UUV滑块模拟控制器。Fossen与Sagatun（1991）提出了滑块模拟法，Healey与David（1993）进一步改进这一方法。其他的智能控

6、制研究还有Yuh（1990）、Ishiii（1998）、Kim与Yuh（2001）和Wang（2000）的工作，他们使用了模糊神经控制器，它也叫自适应神经模糊推断系统（SANFIS）。在许多不同方法中都会使用到模糊资格函数神经网络（FMFMM），该网络模型以工作量为基础，是Suh和Kim(1994,2000)为了非线性控制或非线性函数近似而提出的，FMFMM集合了FLC和NN的优势。Debitetto(1994)和Kato(1995)还提出了在UUV中使用FLC的一些应用。尽管在UUV中智能控制应用很有前景，但是他的执行过程需要进行复杂的运算并且耗费大量的计算机资源，例如，FL

7、C不得不处理模糊化、基础规则存储、推论机制和去模糊等操作。虽然有这些问题，但是他还是可以指导具有简单控制结构的FLC（FLC的优点是计算能量需求少），并且对比其他非线性控制器Liu和Lewis(1993)，在转换控制参数时他能提供更高的自由度。本文提出一个简单的常规模糊控制器（CFLC），也称作单输入模糊控制器（SIFLC）。其使用“距离符合法”(Choietal.,2000)来简化过程，通过SFLC输入的仅仅是一个可变的距离量。对比CFLC，他只需要一个错误量作为输入，并由此产生一个衍生错