三自由度机械手毕业设计

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1、摘要机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，由其控制系统执行预定的程序实现对工件的定位夹持。完全取代了人力，节省了劳动资源，提高了生产效率。本设计以实现铣床自动上下料为目的，设计了个水平伸缩距为200mm，垂直伸缩距为200mm具有三个自由度的铣床上下料机械手。机械手三个自由度分别是机身的旋转，手臂的升降，以及机身的升降。在设计过程中，确定了铣床上下料机械手的总体方案，并对铣床上下料机械手的总体结构进行了设计，对一些部件进行了参数确定以及对主要的零部件进行了计算和校核。以单片机为控制手段，设计了机械手的自动控制系统，实现了对铣床上

2、下料机械手的准确控制。关键词：机械手；三自由度；上下料；单片机VAbstractManipulator,anautomationequipmentwithfunctionofgrabbingandmovingtheworkpiece,isusedinanautomatedproductionprocess.Itperformscheduledprogrambythecontrolsystemtorealizethefunctionofthepositioningoftheworkpiececlamping.Itcompletelyreplacethehuman,

3、savinglaborresources,andimproveproductionefficiency.Thisdesignistoachievemillingautomaticloadingandunloading.Designamanipulatorwiththreedegreesoffreedomand200mmhorizontalstretchingdistance,120mmverticaltelescopicdistance.Threedegreesoffreedomofthemanipulatorisbodyrotation,armmovement

4、s,aswellasthemovementsofthebody.Inthedesignprocess,determinetheoverallschemeofthemillingmachineloadingandunloadingmanipulatorandmillingmachineloadingandunloadingmanipulator,theoverallstructureofthedesignparametersofsomecomponentsaswellasthemaincomponentsofthecalculationandverificatio

5、n.InthemeansofSingle-chipmicrocomputerforcontrolling,designtheautomaticcontrolsystemofthemanipulatorandachieveaccuratecontrolofthemillingmachineloadingandunloading.Keywords:Manipulator;ThreeDegreesofFreedom;Loadingandunloading;singlechipmicrocomputerV目录摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

6、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．I第1章绪论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11.1选题背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．......11.2设计目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11.3国内外研究现状和趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

7、．．．．．．．．．．．．．．．21.4设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2第2章设计方案的论证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32.1机械手的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32.1.1机械手总体结构的类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32.1.2设计具体采用方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．

8、．．．．．．．．．．．．