资源描述：
《irobot braava 拖地机器人的设计与仿真大学论文.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、全套设计（图纸）加扣扣194535455iRobotBraava拖地机器人的设计与仿真摘要近年来,机器人产业的关注度越来越高，它的发展，已经上升到了国家战略的高度，各国纷纷将目光投向了机器人的创新以及应用，以求在未来的科技竞争中占据有利形势。本文首先以iRobotBraava拖地机器人为基础，介绍了服务机器人的发展历程，分析比较了市场现有的服务机器人的特点，对iRobotBraava重点和难点进行了研究。首先是iRobotBraava拖地机器人的结构设计，拖地机器人以其小巧的体积，紧凑的结构和灵活的运动，实现了多角度多方位的清洁效果。要实现其空间
2、交错的传动方式，本文采用的是蜗轮蜗杆结构，并着重设计了这一传动机构，并利用Pro/e软件，对其进行了结构上的三维模拟仿真。同时，分析比较了机器人常用的传感系统和定位技术，研究了iRobotBraava的GPS定位系统与路径规划技术，实现其传感信号的回路，完成其避障系统的工作过程。关键词：iRobotBraava;三维仿真;避障系统;路径规划V全套设计（图纸）加扣扣194535455IrobotBraavadesignandsimulationAbstractInrecentyears,therobotindustryattentionmorean
3、dmorehigh,thedevelopmentofit,hasrisentotheheightofnationalstrategy,countrieshavetolooktotheinnovationandapplicationoftherobot,inordertooccupythefavorablesituationinthefutureofscienceandtechnologycompetition.ThisarticlefirsttoiRobotBraavamoprobotasthefoundation,thispaperintrod
4、ucesthedevelopmentofservicerobots,comparativeanalysisthemarketcharacteristicsoftheexistingservicerobot,foriRobotBraavaemphasisanddifficultyisstudied.FirstisiRobotBraavamopthefloorstructuredesignoftherobot,mopthefloorrobotforitssmallvolume,compactstructureandflexiblemovement,i
5、mplementsthemulti-angleall-roundcleaningeffect.Interlacedtransmissionwaytorealizeitsspace,thispaperUSESthewormgearandwormstructure,andfocusonthetransmissionmechanismdesign,andusePro/esoftware,onthestructureofthree-dimensionalsimulation.Werecomparedandanalyzed,andtherobotsenso
6、rsystemandpositioningtechnology,studiedtheiRobotBraavaGPSpositioningsystemandpathplanningtechnology,toachieveitssensingsignalcircuit,theworkingprocessofthecompleteitsobstacleavoidancesystem.Keywords：iRobotBraava;3DModeling;Obstacleavoidancesystem;PathplanningV全套设计（图纸）加扣扣19453
7、5455目录摘要IABSTRACTII第1章前言11.1课题的研究背景11.2国外发展现状21.3国内发展现状51.4现有拖地机器人种类61.5研究意义10第2章结构设计112.1机械结构组成112.2电机的选择142.3蜗轮蜗杆的选择15第3章机器人的控制及传感系统193.1机器人的运动分析193.2避障处理213.3路径规划23第4章三维建模及运动仿真284.1建模软件的介绍284.23D零件的建立284.3装配模块294.4添加伺服电机304.5仿真运动时间的设定304.6动画导出31结论32致谢33参考文献34V全套设计（图纸）加扣扣19
8、4535455V全套设计（图纸）加扣扣194535455V全套设计（图纸）加扣扣194535455第1章前言1.1课题的研究背景一直以来
