jbt5064-1991 装配机器人 通用技术条件

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1、J07JB/T5064－1991装配机器人通用技术条件1991-06-11发布1992-07-01实施中华人民共和国机械电子工业部发布中华人民共和国机械行业标准JB/T5064－1991装配机器人通用技术条件1范围本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于一般装配机器人。2引用标准下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。GB191包装储运图示标志GB4768防霉包装技术要求GB4879防锈包装GB4943

2、数据处理设备的安全GB5048防潮包装GB6833电子测量仪器的电磁兼容性试验规范GB11291工业机器人安全规范GB/T12645工业机器人性能测试方法ZBJ50002机床数字控制系统通用技术条件ZBJ28001工业机器人验收规则3产品分类3.1按坐标型式分：a.直角坐标型装配机器人；b.圆柱坐标型装配机器人；c.球坐标型装配机器人；d.关节型装配机器人。3.2按负载能力分：a.轻型装配机器人≤1kg；b.小型装配机器人＞1~10kg；c.中型装配机器人＞10~30kg；d.大型装配机器人＞30kg。3.3按位姿准确度分：a.精密装配机器人≤0.1mm

3、；b.普通装配机器人＞0.1mm。3.4按作业环境分：a.一般环境装配机器人；b.特殊环境装配机器人。机械电子工业部1991-06-11批准1992-07-01实施1JB/T5064－19914性能装配机器人（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，包括下列各项：a.坐标型式；b.轴数；c.额定负载；d.各轴运动范围；e.工作空间；f.最大单轴速度；g.最大合成速度；h.位姿准确度及重复性；i.位姿稳定时间及位姿超调量；j.位姿特性漂移；k.最小定位时间；l.静态柔顺性；m.循环时间；n.程序存储容量；o.基本动作控制方式；p.编程方式；q.插补

4、方式；r.检测功能；s.输入输出接口；t.动力源参数及耗电功率；u.外形尺寸及重量。5技术要求5.1一般要求5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。5.1.3当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。5.2外观和结构5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.2.

5、4机器人表面不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其它机械损伤。5.3功能5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。2JB/T5064－19915.4安全5.4.1基本要求机器人的安全应符合GB11291的规定。5.4.2接地机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“　”。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1

6、Ω。5.4.3绝缘电阻机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MΩ。5.4.4耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值1500V持续1min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。5.5噪声机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。5.7工艺操作按自动装配工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。5.8电源适应能力当供电电网电压波动，在额定电压的+10%、–15%，频率为50±1Hz时，机器

7、人工作应正常。5.9电磁兼容性5.9.1辐射敏感度机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.9.2磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。5.10环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其它项目由产品标准规定。表1工作条件环境条件贮存、运输条件普通精密环境温度0~40℃10~30℃–40~+55℃相对湿度≤90%（40℃）≤80%（40℃）≤93%（40℃）大气压力86~106kPa注：特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。5.11耐振性机器人的操作机、控制装置在受到

8、频率为5~55Hz，振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。5.12耐运输性机器