运动控制系统技术要求

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1、运动控制系统技术要求序号名称描述参数数量(1)控制器支持倍福ETHERCAT协议，六轴控制一体主CPU（EtherCAT接口，自带16入16出的DM272模块）支持KeMotion应用及编程1(2)示教器分布式键盘布局设计；(外观和布局)；模块化的标准配件客户自定义标签7寸屏（600*1024）使能开关（3位，双回路）紧急停止按钮（双回路）1(3)转接头专用连接器控制器与示教器转接模块1(4)线缆柔性线缆示教器线缆>10M1(5)IO端子专用连接端子IO模块端子2(6)软件终端用户操作软件，可以安装在手持终端上，还可以安装在PC上，只有有一个终端与控制

2、器连接通信画面编辑软件1(7)软件能将机器人的路径清楚规划并显示路径规划软件1(8)端子专用电源端子CPU接线电源端子1(9)存储卡CF卡（程序存储卡）256M内存1(10)网线专业工业以太网EtherCAT线缆为D3-DU之间通讯所用1(11)电源模块电压范围广；高性能；高实用性驱动器电源模块>10KW集成防断电24V控制电源1(12)驱动器1拖3驱动器紧凑，完整模块化，可扩展的系统搭建架构300%以上过载能力cross-axis集成型安全控制器1-，2-和3-轴驱动单元2(13)马达多圈绝对值编码器，带刹车支持ETHERCAT协议750W带键槽额定

3、转速3000转每分钟轴径小于等于16MM定位凸台<70MM编码器高小于等于41MM2(14)马达多圈绝对值编码器，带刹车支持ETHERCAT协议400W带键槽额定转速>3000转每分钟轴径<14ＭＭ定位凸台>50MM编码器高<15MM3马达多圈绝对值编码器，带刹车支持ETHERCAT协议1.5kw带键槽额定转速3000转每分钟轴径<22ＭＭ定位凸台>110MM编码器高<105MM1(15)端子弹簧压紧端子DP电源端子模块SATASSD可供选择掉电保护1(16)端子弹簧压紧端子DA轴模块端子用于连接电源单元上I/O,主电和制动电阻2(17)端子弹簧压紧端

4、子用于连接轴单元上的I/O接口62弹簧压紧端子板载I/O接线(18)减速机大转矩两阶段式摆线齿轮，高压缩比，高精度小于等于1弧分额定转矩（Nm）>412额定输出转速（rpm.）>15精度高于等于：1弧分最大瞬时转矩>833Nm2减速机额定转矩（Nm）>231额定输出转速（rpm.）>15精度高于等于：1弧分最大瞬时转矩>2058Nm3减速机额定转矩（Nm）>784额定输出转速（rpm.）>15精度高于等于：1弧分最大瞬时转矩>1960Nm1（19）滤波器HT1-F3MB-15A（伺服专滤波器）端接方式：螺栓额定电流大于等于：15A1（20）伺服线缆配件

5、大于等于18米成品拖链动力线弯曲寿命800万次以上6大于等于18米成品拖链编码器线6大于等于18米成品拖链制动器线6应用以上器件，可方便搭建六轴关节型机器人的模拟控制系统，1.可方便模拟机器人的运行轨迹，在指定范围内作业；2.对各部分机构独立操作；3.为上下料机器人及时提供必要的操作指导及诊断信息；4.具备多种控制模式，如自动，手动，停止，急停，故障诊断等。2