圆柱坐标式三自由度机械手毕业设计论文

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1、河南科技大学毕业设计（论文）圆柱坐标式三自由度机械手摘要机器人不仅是一种自动化的机器。机器人是一种可重新编程的、多功能的、机械手,为实现各种任务设计成通过可改变的程序动作来移动材料、零部件、工具或是其他专用装置。本设计设计的是一种圆柱坐标式机械手,该装置具有三个独立运动(两个直线运动、一个旋转运动)，也就是所说的三个自由度。该机构中立柱可相对于机座旋转180度，回转速度15r/min，可水平伸缩距离400，移动速度约0.2/s，机械手可上下垂直运动，其垂直升降量1000，移动速度约0.15/s，机械手最大夹持重量

2、10，所夹持工件为圆柱形，直径范围：Ф30—Ф120。根据课题要求经过认真思考和请教指导老师，本设计的旋转运动采用摆动液压马达（旋转液压缸）驱动，水平伸缩运动采用液压缸驱动，垂直升降运动仍采用液压缸驱动。关键词：三自由度，圆柱坐标式，工业机器人，机械手河南科技大学毕业设计（论文）CYLINDRICALCOORDINATEROBOTOFTHREEDEGREESOFFREEDOMABSTRACTArobotisnotsimplyanotherautomatedmachine.Arobotisareprogrammab

3、lemultifunctionalmanipulatordesignedtomovematerial,parts,tool,orspecializeddevicesthroughvariableprogrammedmotionsfortheperformanceofavarietyoftask.Thisdesignisacylindricalcoordinatemanipulator,thedevicehasthreeseparatecampaigns(twostraight-linemovement,arota

4、tingMovement),thatistosaythatthedevicehasthreedegreesoffreedom.Thebodiesofthecolumncanbecomparedtoframe180-degreerotation,withtherotationspeed15r/min.Themanipulatormaybestretchingfromthelevelof400mm,withthemovingspeedabout0.2m/s.Fromthetoptothebottom,themanip

5、ulatorcandoverticalmovementanditsverticaltake-offandlandingis1000mm,withthemovingspeedabout0.15m/s.Thelargestweightthatthedevicegripcanleadto10kg.Theworkpiecewiththediameterfrom30mmto120mmthatthedevicecangripiscylindrical.Accordingtotheissuedemands,besides,ca

6、refulthinkingandasktheteacher,therotatingmovementsofthedesignoptsrotatinghydraulicmotor(rotatingcylinder),thelevelofstretchingmovementsaredrivenbyhydrauliccylinders,verticaltake-offandlandingmovementsarestilldrivenbyhydrauliccylinders.KEYWORDS：Threedegreesoff

7、reedom,Cylindrical，Industrialrobot,Manipulator河南科技大学毕业设计（论文）目录前言1第1章概述2§1.1工业机械手的概述2§1.2工业机械手的发展5§1.3工业机械手在我国的发展与应用6第2章总体设计方案8§2.1总体设计的思路8§2.1.1思路8§2.2总体方案的确定8§2.2.1方案8第3章机械手相关的设计与计算10§3.1手指的相关设计与计算10§3.1.1手指夹紧力的计算10§3.1.2手部液压缸的选取13§3.1.3水平伸缩缸尺寸计算15§3.1.4垂直升降

8、液压缸主要参数的确定16§3.2升降手臂的设计17§3.3立柱与托盘的设计19第4章相关的校核25§4.1手爪扇形齿轮与齿条强度校核25§4.1.1齿轮齿条强度校核25第5章结论26参考文献27致谢28河南科技大学毕业设计（论文）前言机器人技术的发展，可以说是科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，也是为社会经济发展产生了重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世