架空输电线路检测技术导则

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1、电力行业标准《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》编制说明1任务来源及工作过程本标准根据国家能源局达的2016年能源领域行业标准制（修）订计划（国能科技【2016】238号文件）要求制定。2016年11月，全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会秘书处在广州组织召开了《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》电力行业标准起草小组启动会议。广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院、武汉大学、国网湖北省电力公司、国网吉林省电力公司、山东鲁能智能技术有限公司、广东科凯达智能机器人有限公司和标

2、委会秘书处有关人员参加了会议。广东电网有限责任公司电力科学研究院汇报了标准编制提纲及标准草稿，会议讨论了标准编制提纲及草稿，并对下阶段标准编写工作进行部署。2017年1月，第五届全国架空线路标准化技术委员会成立大会暨2016年工作会议在北京召开，标准主要编写单位广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院、武汉大学参加了会议。会上对《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》初稿进行了审查，提出了修改建议。2017年4月，全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会秘书处在广州组织召开了《架空输电线

3、路机器人巡检系统通用技术条件》行业标准讨论稿研讨会议。会上对标准讨论稿进行了认真的讨论，提出了《架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件》征求意见稿。2编制原则和主要内容2.1编制原则编写该标准遵循与相关标准协调一致的原则，与设计规范和运行规程方面的相关标准没有矛盾。本标准是在充分总结、吸取我国输电线路人工巡检和输电线路运行维护经验的基础上，并结合我国架空输电线路机器人巡检系统技术研发和实际应用经验而制定的。编写组在收集整理了相关基层单位架空输电线路机器人巡检系统应用情况和生产厂家技术水平后，结合相关国家标准、电

4、力行业标准，明确了标准编制的内容大纲、相关章节及各部分分支条目及顺序安排。组织编制了标准的各章节内容，形成了标准征求意见稿，以进一步规范架空输电线路机器人巡检系统在我国电网中的应用。2.2主要内容本标准共设8章、5个规范性附录，即：1范围；2规范性引用文件；3术语和定义；4巡检系统组成、分类及型号；5要求；6试验方法；7检验规则；8标志、包装、运输和贮存；附录A（规范性附录）越障功能试验；附录B（规范性附录）运动性能试验；附录C（规范性附录）自主定位与巡检试验；附录D（规范性附录）可靠性试验；附录E（规范性附录

5、）通讯性能试验。涵盖了架空输电线路机器人巡检系统的组成及分类、功能性能要求、试验方法、检验规则、标志包装运输贮存的内容。2.2.1关于机器人重量和尺寸要求的说明如下图所示，上方为地线，下方为导线。图1机器人上线后弧垂图其中，L——档距，mf0——地线自然状态下弧垂，mH——H=H2-H1，地线与最上相导线间铅垂距离，madfx——机器人悬挂在地线上后所带来的附加弧垂，mx——机器人距离杆塔的水平距离，ml——机器人竖直高度，m为了保证机器人悬挂在地线上后，地线与最上相导线间的距离满足相应电压等级的导线净空距离，

6、即h=H-l-adfx-f0+f需大于下图中相应电压等级的导线所对应的h。经计算，当机器人上线后当处于档距中央时候，地线与导线间距离最小。图2确定地线与导线间最大铅垂距离其中，R——相应电压等级的净空距离，mX——相应杆塔所对应地线与导线间的水平距离，mH——相应杆塔所对应地线与导线间的铅垂距离，m导线弧垂f为（1）其中，（2）式中：la——架空线最低点对较高悬挂点A的水平距离（惯称较高悬挂点A侧的平视档距），mh——两悬挂点高差，mx——架空线任一点P至坐标原点A的水平距离，mH——架空线的水平张力，Nw——

7、架空线单位长度的自重力，N/ml——线档的档距，m机器人悬挂在地线上产生的总弧垂fx为（3）其中，Q——集中荷载，N（此处机器人重量为110kg）a——集中荷载距离低悬挂点的距离，m其中，fx=adfx+f01）500kv线路可悬挂最大机器人重量经过对大量500kV线路杆塔塔型的对比研究发现，对于直线塔，地线与最上相导线间水平距离最小值Xmin=1.5m，垂直距离最小值Ymin=3m，且对应的导线型号为LGJ-300/25，截面积S=333.31mm2，直径D=23.76mm，破断拉力F=83410N，单位长度

8、自重力为w=10.58N/m，地线为GJ-70，S=72.19mm2，D=11mm，F=84950N，w=5.799N/m；对于耐张塔，Xmin=0.5m，Ymin=5.5m，对应导线型号为LGJQ-300，S=335mm2，D=23.70mm，F=84570N，w=11.16N/m，地线型号为GJ-70。表1110kV~500kV带电部分与杆构件的最小间隙（单位为m）标称电压（kV）