人工智能在特种机器人中应用的研究探讨

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2、探讨2012年1月第40卷第2期机床与液压MACHINET00L&HYDRAULICSJan.2012Vo1.40No.2DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2012.02.042人工智能在特种机器人中应用的研究探讨尹强,高全杰,曾艳红,陈三华,李公法(1.武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉430081;2.中国航天科工集团公司九院红林厂,湖北孝感432000)摘要:在简要介绍特种机器人能力局限性的基础上,阐述与特种机器人紧密相关的几项人工智能的研究内容,并进一步

3、展望了人工智能在特种机器人中应用的发展趋势,为从事特种机器人智能研究工作的读者提供参考.关键词:人工智能;特种机器人;智能控制中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1001—3881(2012)2—126—4ResearchonApplicationsofArtificialIntelligenceinSpecializedR0b0tYINQiang,GAOQuanjie,ZENGYanhong,CHENSanhua,LIGongfa(1.CollegeofMechanicalAutom

4、ation,WuhanUniversityofScienceandTechnology,WuhanHubei430081,China;2.HonglinFactory,TheNinthResearchInstituteofChinaAerospaceScience&IndustryCorp.,XiaoganHubei432000,China)Abstract:Basedonabriefintroductiontotheabilitylimitationsofspecializedrobo

5、ts,severalresearchcontentsofartificialintel-ligencecloselyrelatedtospecializedrobotswereillustrated.Thedevelopmenttrendsofapplicationsofartificialintelligenceinspecial-izedrobotwerealsodiscussed.Theresearchworkprovidesreferencetothereaderswhohavebeen

6、engagedinintelligentresearchonspecializedrobot.Keywords:Artificialintelligence;Specializedrobot;Intelligentcontrol特种机器人是指除工业机器人之外的,用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人,如侦察机器人,排爆机器人,消防机器人,娱乐机器人等.特种机器人作为一种移动机器人,经过多年的发展和研究现已进入实用阶段,但目前的技术水平还难以实现全自主.特种机器人能力的局限性主要体现在以下几个方

7、面:(1)操作能力有限.特种机器人的机械手,夹持器等末端操作工具灵活性不够,无法像人的手那样灵巧操作,时常只能操作特定形状和大小的物品.(2)开环控制使精确度难保证.由于当前大多数特种机器人都采用的是遥控加半自主的工作方式,都是开环控制,尽管从某种意义上说,将人的操作纳入到了”人一机器人一环境”所组成的大闭环系统中,但是人在操作过程中受主观因素影响很大,时常也会降低操作的精确度.(3)无法进行故障诊断和修复.绝大多数特种机器人无法对非预期的故障进行诊断并修复,机器人系统经常死机,需要重启,以至于

8、无法按原计划工作.将人工智能技术应用于特种机器人是突破机器人能力局限性的一种较好的方法.人工智能就是采用人工的方法模拟大脑的某些智力功能,进行一些诸如判断,推理,证明,感知,识别,理解,思考,设计,规则,学习等思维活动的能力.它是机器人领域研究的核心内容和方向.人工智能经过几十年的研究和探索,也出现了多分支和多元化,由此也产生了各种新兴和前沿学科,包括专家系统,机器学习,机器人规划,机器视觉和智能控制等.作者在参考大量文献资料的基础上,总结了近些年国内外在相关技术领域的科研成果,对与特种机器人相