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1、气压传动技术在竞赛机器人中的应用HydraulicsPneumatics&Seals,NO.4-20o9气压传动技术在竞赛机器人中的应用王文涛(华南理工大学汽车工程学院,广东广州510640)摘要:近几年来随着机器人比赛的兴起,气压传动技术作为一种方便,实用的技术迅速地渗透到里面,成为了一种不可或缺的技术.本文对大连大学参加2005年亚太地区大学生机器人大赛的机器人做了气压传动设计方案的总结.本设计便于进行操作,并且能够最高效地完成动作.关键词:气压传动;竞赛机器人;方案设计中图分类号:TH1
2、38,文献标识码:A文章编号:1008—0813(2009)04—0061-03ApphcationofAirPressureTransmissioninContestRobotWANGWen-tao(SchoolofAutomotiveEngineering,SCUT,Guangzhou510640,China)Abstract:Withthedevelopmentofrobotcontest,asaconvenientandpracticaltechnique,airpressuretransmi
3、ssiontechnologyhaspenetratedintothecontestandbecomeanindispensableone.ThispaperdrawsaconclusionfortheairpressuretransmissionschemeofDalianuniversity'SrobotswhichtookpartintheABUrobotcontestof2005.Thisschemeiseasytooperateandcanfinishthetaskefficiently.K
4、eyWords:airpressuretransmission;contestrobots;programdesign0前言气压传动是指利用气体的压力进行工作,因其工作介质为气体,非常容易获得,而且干净,无污染.但是因为气体的可压缩性,它无法传递较大的驱动载荷力,一般工作压力在0.4~0.8MPa之间【l】.气压传动与控制使用,维修方便,具有安全,可靠,成本低,寿命长的优点,因此被广泛地应用于传动与控制.在近几年兴起的机器人行业当中也得到越来越广泛的应用,尤其是在机器人比赛中应用更为广泛,在中央电视台
5、举办的第四届亚太大学生机器人大赛上,许多参赛队不但采取了气动方法来完成动作,而且对气压传动的应用也确实达到了一定的水平.下面就以大连大学的手动机器人投稿日期:2009—02—18作者简介:王文涛(1986一),汉族,男,现为华南理工大学汽车工程学院在读研究生.3.2特点所有阀门均单独由电磁阀控制,更有利于故障的分析及处理.联锁阀的使用不但实现了空气阀与下行阀的单独控制,而且有效杜绝了空气阀,下行阀同起现象的发生,使其运行更加安全.上述3种油路接法对比,很明显接法三优于接法一.3种油路接法也代表了造气液
6、压控制进步的过程.当然随着技术的不断发展进步,相信油路控制系统会更加简单实用,在实现安全生产的同时,减少了故障率,为设备的长周期稳定运行创造了更有利的条件.来介绍一下气压传动及控制方案的设计.1手动机器人比赛要求各参赛队制作一台手动机器人和多个自动机器人互相配合完成动作,并且规定了机器人的总重量为50kg,在此对比赛规则不作赘述.由于战术的需要,设计者加大了自动机器人的筹码,它的任务只有一个就是抢占烽火台上的主火炬.也就是把更多的外围的任务交给了手动机器人,包括投外围副火炬,篝火盘,还有将对方的燃料球
7、击出以阻止对方登顶,然而手动机器人不能进入自动区和篝火盘的上方,并且在投外围副火炬与篝火盘时,击球的力度,角度都不相同,因此要想完成投球的动作,必须设计一种装置能保证3种固定的力度和角度.这里采用了主副气缸的抛射装置,由主气缸带动装置抛射,副气缸用来调整抛射球的参考文献张德明.液压平衡回路应用实例分析[J].液压气动与密封,2007(6).杨红娟,范玉林.液压分流马达在高压水压试管机同步回路中的应用[J].液压气动与密封,2006(1).陈启松,等.液压传动与控制手册【M】_上海:上海科学技术出版社,
8、200I4.机械工程手册编辑委员会.机械工程手册(传动设计卷)[M】.北京:机械工业出版社,1997.赵春红.起重机液压平衡回路的改进叨.起重运输机械,2000(8).黄志坚,等.液压设备故障诊断与检测技术【M].北京:机械工业出版社,20o5.61Ⅲ嘲嘲液压气动与密封12009年第4期抛出角度[2].抛射机构的外观如图1所示.图1抛射机构2气路分析气缸动作的速度,我们可以通过调节流量大小来控制,而气缸动作的力度可以根据气体压力的大小来取用,手动机器人上
