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1、灭火机器人的设计摘 要面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近
2、火源并灭火，最终完成灭火的任务。关键词：单片机，小车，引导控制，传感器69Thedesignofthefire-fightingrobortAbstractConfrontedwithsomanybadworkingenvironment(suchasfirefighting,rescueetc),inordertoeffectivelyavoidcasualties,needtouseintelligentgobycarscenetocompleterelevanttasks.Therefore,
3、theresearchanddevelopmentofintelligentcarguidecontrolsystemhastheextremelyvitalsignificance.ThissystemusesSTC89C51asthecorecontrolchip,designandmakeanewelectricsensordetectionbyinfraredsensorinformation,infraredflamepathofintelligenttracingtestfireexti
4、nguishingcar.Thesystemiscomposedofsingle-chipmicrocomputercontrolmodule,tracingsensormodule,drivemotormodule,ignitionsensormodule,fanmodule,powersupplymodule.Thepracticalapplicationindicatesthatthecarcanbeinaspeciallydesignedfieldonfire,torealizetheind
5、ependentfoundautonomousrecognitionroute,independentsourcesandmarchingclosetothefireextinguishing,finallycompletetask.Keywords:Microcontroller,Car,Controlsystem,Sensors69目录1绪论11.1论文研究目的及意义11.2本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）12方案设计与论证32.1任务要求32.1.1设计任务32.1.2设计要
6、求32.1.3创新设计42.2总体设计方案42.3小车的方案设计与论证52.4驱动电机模块的选定52.5寻迹传感器模块的选定62.6单片机控制模块的选定62.7火源传感器模块的选定62.8风扇模块的选定72.9电源模块的选定72.10最终方案83硬件设计93.1系统工作原理及功能简介93.2电路模块简介93.3电源223.3红外寻迹传感器223.4采用PWM调速的直流电机243.4.1PWM的简介243.4.2H型电机驱动243.4.3小车原理图253.5红外火焰传感器263.6风扇模块27693.
7、7智能小车整体设计283.7.1CPU引脚的设定283.7.2整体设计294软件设计314.1智能灭火小车系统总体流程314.2程序流程图324.3部分功能代码345测试结果与总结395.1测试结果395.2总结39参考文献41致谢43附录45691绪论1.1论文研究目的及意义对于当今的世界而言，随时都有可能发生突发事件，例如：火灾，塌陷，洪涝等。有些是人可以解决的，而有些却是人类无能为力的。所以这时就需要用机器人来解决，它可以进入人类无法进入的地方，做许多人做不到的事，使危害和损失降低。现在，随着
8、科技的快速发展，国内外对小型智能系统的应用越来越广泛，种类也越来越多。本题目就是结合有关科研项目而确定的设计类课题，所设计的智能寻迹灭火小车应能够实现自动发现火源、自动寻迹、自动前进接近火源并完成灭火任务的功能。根据题目的要求，智能寻迹灭火小车控制系统采用一片STC89C51单片机作为本控制系统的主控芯片，硬件包括以下几个模块：驱动电机模块、寻迹传感器模块、单片机控制模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块。本设计采用了STC89C51单片机为智能小车核心控制部分，通
