实验1 交流伺服电机控制实验

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1、数控机床与编程实验指导书实验一交流伺服电机控制实验一、实验目的和要求1、熟悉三菱伺服驱动器的接线及伺服电机的驱动控制方法；2、熟悉AMPCI数据采集卡的使用方法；3、提升计算机编程能力；4、熟悉计算机键盘按键控制外部设备的方法；5、学习微秒级延时方法；二、实验设备与材料准备1、AMPCI9102数据采集卡及相关配件；2、PC机及外围配件；3、三菱伺服驱动雕铣工作台；4、导线若干；三、实验原理及步骤1、实验基本原理通过VB编程控制AMPCI9102数据采集卡向伺服驱动器输出方向电平和脉冲信号，从而控制伺

2、服电机的转向。举例：欲让X轴电机正转一个脉冲，我们只要先向X轴电机发一个方向电平，现假定高电平1为反转，那么正转就应该发低电平0；然后发一个脉冲即可实现。若需电机连续转动，则应在脉冲间安插一个延时，建议50毫秒左右。AMPCI9102数据采集卡相关命令：1）打开AMPCI设备：函数：void_stdcallAM9102_Open(HANDLE*phPLX9052,WORDnCardNum)功能：打开AMPCI-9102卡入口有效参数：nCardNum=0,1,2,3...出口返回值：1打开设备成功0打

3、开设备失败2）16BIT开关量输出函数：void_stdcallAM9102_D0(HANDLEhPLX9052,WORDdate)第5页共5页数控机床与编程实验指导书功能：输出16BIT数字量入口有效参数：date-输出数值,取值范围0000-FFFF出口返回值:无3）16BIT开关量输入：函数：WORD_stdcallAM9102_DI(HANDLEhPLX9052)功能：读入16BIT数字量输入状态入口有效参数：无出口返回值:DI-输出数值范围0000-FFFF4）关闭AMPCI设备：函数：vo

4、id_stdcallAM9102_Close(HANDLEhPLX9052)功能：关闭某一AMPCI9102卡入口有效参数：无出口返回参数：无2、实验步骤1）读懂AMPCI9102数据采集卡的数字量输入/输出插座各引脚定义NC40⊙⊙39NCNC38⊙⊙37NC1937GND36⊙⊙35GND1836+5V34⊙⊙33+5V1735B0732⊙⊙31B061634B0530⊙⊙29B041533B0328⊙⊙27B021432B0126⊙⊙25B001331B0824⊙⊙23B091230B1022⊙

5、⊙21B111129B1220⊙⊙19B131028B1418⊙⊙17B15927AO716⊙⊙15AO6826AO514⊙⊙13AO4725AO312⊙⊙11AO2624AO110⊙⊙9AO0523AO88⊙⊙7AO9422A106⊙⊙5A11321A124⊙⊙3A13220A142⊙□1A1512）接线5——X电机脉冲信号24——X电机方向电平第5页共5页数控机床与编程实验指导书6——Y电机脉冲信号25——Y电机方向电平7——Z电机脉冲信号26——Z电机方向电平3）驱动器设置PA01：，控制模式0

6、000，位置控制PA05：500，表示一转所需要的脉冲数PA13：脉冲输入形式0011，负逻辑，脉冲+符号PA14：方向选择，0或者1PD01：限位、伺服使能、比例、转矩等选择，如设置为0000，即可使得外部信号对这些功能进行控制，如图所示：4）驱动器引脚接线10——脉冲信号35——方向信号20、12——+24V46——地42——急停，平时接低电平43、44——限位，平时低电平15——伺服使能，低电平有效第5页共5页数控机床与编程实验指导书5）编程要点CallAM9102_DO（hPLX9052,in

7、tWordOut）：输出数字量信号intWordOutmicroSeclongDelaymicroSecond：延时longDelaymicroSecond微秒四、实验参考程序_______________________________________________________________________________X轴正转：PublicSubXinc()intWordOut=&H0CallAM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)intWordOut=&H1Call

8、AM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)microSeclongDelaymicroSecondEndSubX轴反转：PublicSubXdec()intWordOut=&H2CallAM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)intWordOut=&H3CallAM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)microSeclongDelaymicroSecondEndSubY轴正转：PublicSubY