智能小车毕设

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1、太原工业学院毕业设计诚信声明本人申明：本人所提交的毕业论文《基于步进电机的智能小车》的所有材料是本人在指导教师指导下独立研究、写作、完成的成果，论文中所引用他人的无论以何种方式发布的文字、研究成果，均在论文中加以说明；有关教师、同学和其他人员对我的论文的写作、修订提出过并为我在论文中加以采纳的意见、建议，均已在我的致谢辞中加以说明并深致谢意。本论文和资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。特此申明。本人签名：谭加加2012年06月15日40太原工业学院毕业设计基于步进电机的智能小车摘要我本次设计采用ATMEL公司中的AT89S51单片机为控制

2、核心，在最小系统的基础上，通过对外围传感器信号和控制按键的检测，控制步进电机的正转、反转、加速和停止使智能小车可以循着黑线自动循迹，碰到障碍物可以合理的避障，探测到金属可以发出报警信号，从而使智能小车实现合理行进。关键词：AT89S51单片机、智能小车、步进电机、自动循迹ABSTRACTWethisdesignUSEStheATMELcompanyAT89S51ascontrolcore,thesmallestsystemofbasis,throughperipheralsensorsignalandthecontrolbuttonsdete

3、ction,thecontrolofthesteppermotorareturning,inversion,accelerationandstopmakeintelligentcarcanfollowtheblacklineautomatictracing,encounterobstaclescanfollowreasonableobstacle-avoidinganddetectingmetalcanalarm-immediately,thusmakeintelligentcarrealizereasonableprogression.Ke

4、ywords:AT89S51,intelligentcar,steppingmotor,automaticfollowtracing,obstacleavoidance,detectmetal,etc40太原工业学院毕业设计目录1引言82系统设计92.1设计要求92.2总体设计方案92.2.1系统总体设计方案92.2.2基本模块设计方案103单元硬件电路设计123.1电源电路模块123.2光电寻迹模块123.3金属探测传感器模块133.4红外避障模块143.5单片机AT89S51核心模块143.5.1单片机芯片的选择143.5.2时钟及复位电

5、路153.6按键控制模块设计173.7LCD显示电路183.7步进电机驱动设计电路194系统软件设计204.1主程序流程图204.2步进电机方向及速度控制程序流程图214.3金属探测及控制设计流程图214.4红外避障及控制设计流程图225系统调试235.1硬件调试235.1.1单元模块的测试235.2软件调试236心得体会24参考文献2540太原工业学院毕业设计1引言智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小车的

6、智能避障模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用

7、具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。本智能小车系统最诱人的前景就是可用于未来的智能汽车上了，当驾驶员因疏忽或打瞌睡时这样的智能汽车的设计就能体现出它的作用。如果汽车偏离车道或距障碍物小于安全距离时，汽车就会发出警报，提醒驾驶员注意，如果驾驶员没有及时作出反应，汽车就会自动减速或停靠于路边。随着计算机、微电子、信总处理及智能控制的快速发展，机器人技术也在逐步深入和细化。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和

8、空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。移动机器人的研究不仅可以推动科学技术的向前发展，同时其应用必将带来巨大的