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《基于creo的物料抓取机械手设计及运动仿真-物流工程毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、本科学生毕业设计基于Creo的物料抓取机械手设计及运动仿真院系名称：汽车与交通工程学院专业班级：物流工程13-1班学生姓名：闫敬民指导教师：李荣职称：讲师黑龙江工程学院二○一七年六月TheGraduationDesignforBachelor'sDegreeDesignandMotionSimulationofCreo-basedMaterialGrippingManipulatorCandidate：YanJingminSpecialty：LogisticsEngineeringClass：13-1Supervisor：Lecturer.LiRongHeilongjiangInstitut
2、eofTechnology2017-06·Harbin黑龙江工程学院本科生毕业设计摘要为了解决机械手灵活性、抓取能力以及可靠性之间的矛盾，国内外都进行了大量的的研究。本文设计的物料抓取机械手以欠驱动机构为基础，结构简单，性能可靠、输出力大，能主动适应被抓取物的形状，手指可进行平行及包络抓取，能够较好地解决目前机械手存在的问题。该机械手拥有三个手指，由3个电机驱动机械手的12个自由度，三个手指的相对位置可以改变，从而适用于不同形状物料的抓取作业。通过对本文设计的机械抓手的原理和驱动方式进行分析，对其机构进行了设计和优化，对机械手进行机构分析，完成机械手抓取不同物料(如细杆、圆球)时的运动仿真。
3、使用Creo三维设计软件，建立了机械抓手各个零件的三维实体，分析了各个指节之间的相对关系，通过正确的的装配顺序创建了物料抓取机械手的装配体，对机械手进行了运动仿真。关键词：欠驱动；机械手；Creo；三维建模；运动仿真I黑龙江工程学院本科生毕业设计ABSTRACTInordertosolvethecontradictionbetweenthenumberofmanipulatorfreedom,theformofdriving,theflexibility,theabilitytograbandthereliability,alargenumberofresearchersathomeanda
4、broadhavecarriedonthedetailedresearch.Theunderactuatedmechanismreferstothemechanismofthenumberofactuatorslessthanthenumberofdegreesoffreedom.Themanipulatorbasedontheunderactuatedmechanismdesignissimpleandreliable,theoutputforceislarge,theobjectscanbebetteradaptedtothedifferentshapesofthecapturedobj
5、ects,Envelopecrawling,bettersolvetheproblemofthecurrentrobot.Therobothasthreefingers,usingthreedriveelementstodrivetherobot12degreesoffreedom,therelativepositionofthethreefingerscanbechangedtobesuitableforallsortofshaperandsizeswork.Inthispaper,theprincipleanddrivingmethodoftheunderactuatedmanipula
6、torarestudied.Thedesignandoptimizationofthemanipulatorarecarriedout,analyzingthemachanizmforthemanipulator,completingthemotionsimulationforthemanipulator’scatchingdifferentkindsofmatirials.Thedrivingofthemanipulatorisdrivenbyelectricdrive.UsingtheCreoengineeringsoftware,thethree-dimensionalmodeloft
7、hecomponentsoftheunderactuatedmanipulatorisestablished,therelativerelationshipbetweenthemovingpartsisanalyzed,theassemblysequenceisdevelopedrationally,thesolidmodeloftheunderactuatedmanipulatorisgenerated,a
