自由行走简易机器人课程设计

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1、本科课程设计题目:自由行走简易机器人课程设计系别信息工程系学生姓名专业电气工程及其自动化学号指导教师职称目录课程设计任务书1课程设计开题报告1课程设计中期检查表1设计结果报告11摘要12机器人实现效果和实现过程12.1实现效果12.2实现过程13自主行走机器人的行走控制方案13.1直流电机的控制方案13.2驱动电路14.元件清单15.设计总结1总结：16.参考文献：1外文翻译1文献综述1电路图1原理图1Pcb板1课程设计成绩评定表1课程设计任务书学生姓名学号班级电气指导教师职称高级工程师单位信息工程系课程设计题目自由行走简易机器人课程设计主要内容和要求：1、

2、本机器人是顺应科技进步新开发的教育机器人教学套件，它具有电路精简、实用、可学习性强之外还具有趣味性强等特点，是一款娱教于乐的教学散件。2、装配好的机器人可以前进、后退、发声、闪眼睛等动作。3、调节电路中的元件参数（电位器）可以控制机器人行走的时间及距离。此处可以锻炼学生如何准确控制机器人行走路程长短，2011年某市机器人大赛就是设定目的地，让选手通过控制机器人准确准点到达。课程设计主要参考资料：电力电子技术--------------------------李先云蒋宁秋电气控制与plc------------------------于桂银邓宏伟ProtelD

3、XP电路设计与制作--------李晓健赵山林自动控制原理---------------------------------------孙炳达课程设计应完成的主要工作：1.对照“元件清单”逐一将数量清点一遍，并用万用表将各个元件测量一下，特别是瓷片，用数字万用表的电容测量，若没有数字表，只有用万用表初略估计测量一下，做到心中有数。2.在焊接时按提前焊小元件，再焊大元件，最后再焊集成块的原则进行操作，元件尽量贴着底板“对号入座”不得将元件插错，由于集成块NE555是采用双排8脚直插式结构，它的脚排列比较密集，焊接时请用尖烙铁头进行快速焊接。3.功能电路板部分装

4、配完成后再来焊接电机、电源部分的引线。打开机器人后盖将里面的电机线焊下把我们配的接线焊在电机上，同时把到头部分的红色线焊串接一只1N4148的二极管。再焊接电源线：一根焊接在电池极片的负极，另一根焊接在开关的一端，电源和电机接线焊好后从后背的孔引出。把电机线焊在功能电路板的MT1与MT2焊盘上电源线红色的焊在GB+焊盘上，绿线焊在GB-焊盘上。焊好后装上三节5号电池，电路板装在电池外边，用拆电池盖的螺丝固定，一个能行动自如的行走机器人组装成功了。调节W2、W1可调节前进、后退的时间。第2页共24页课程设计进度安排：序号课程设计各阶段内容时间安排备注1接受任务

5、书。2014-03-072资料收集，阅读，分析。写出毕业设计计划，完成开题汇报。2014-03-07----2014-03-253中期检查2014-03-25----2014-04-014课程设计收尾，撰写论文2014-04-01----2014-04-305指导教师阅读论文，给出答辩意见。2014-05-01----2014-05-156准备论文答辩2014-05-16----课题信息：课题性质：设计■论文□课题来源：教学□科研□生产□其它■发布任务书日期：指导教师签名：年月日教研室意见：教研室主任签名：年月日学生签名：第23页共24页课程设计开题报告学生

6、姓名学号专业班级指导教师职称高级工程师单位信息工程系课题性质设计√论文□课题来源科研□教学□生产√其它□课程设计题目自由行走简易机器人自主行走机器人的行走控制方案一个电动小车整体的运行性能，首先取决于它的电池系统和电机驱动系统。电动小车的驱动系统一般由控制器、功率变换器及电动机三个主要部分组成。电动小车的驱动不但要求电机驱动系统具有高转矩重量比、宽调速范围、高可靠性，而且电机的转矩-转速特性受电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。我们所使用的电机一般为直流电机,主要用到永磁直流电机、伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出众,直流电

7、源也容易实现。L298是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片，直接采用，TTL逻辑电平控制，可用来驱动继电器、线圈、直流电动机、步进电动机等电感性负载。该芯片的主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器、线圈等感性负载；采用标准TTL逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。

8、该电平加到电容C2上给C2充电使输出电平稳定，该电平