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1、毕业设计(论文)重心驱动式球形滚动机器人机械系统的设计学号：姓名：专业：机械设计制造及其自动化系别：机械工程系指导教师：XXX讲师XXX副教授二○一五年五月摘要机器人工业是一个国家的重要产业，机器人工业的发展无时不刻都在影响着国家经济的发展，人类的进步离不开机器人工业的发展。在全球经济发展的大环境下，中国各个行业被其他国家的先进技术影响的同时，越来越多的外国企业和品牌传播到中国已经成为现实。在新的市场需求的推动下，对重心驱动式球形滚动机器人进行改良和优化是当务之急。有重心驱动式球形滚动机器人研究企业对该机器人的安全指
2、标的有着一定生产的严格要求。在生产机器人的企业，充分考虑到在机器人运行中可能出现的问题，从而减少噪声污染引起的振动或不当操作设备的现象等。国内重心驱动式球形滚动机器人的研发及制造要与全球号召的高效经济、安全稳定主题保持一致。重心驱动式球形滚动机器人的发展与人类社会的进步和科学技术的水平密切相关。全套图纸，加本文运用大学所学的知识，提出了重心驱动式球形滚动机器人的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了重心驱动式球形滚动机器人总的指导思想，从而得出了该重心驱动式球形滚动机器人的优点
3、是高效，经济，运行平稳的结论。关键词：重心驱动式球形滚动机器人；结构；滚动；经济iABSTRACTForalotofspecialplaces,liketheriskisverybig,orwearedifficulttoreach,suchasdisarmbombs,unknowncorrespondingdomainssuchasdetection,probingdeepofmoredangeroussituationusuallyneedtoimplementtherobot.It’samainpartofro
4、botformicropedipulator,walkingrobotsandmorethansixfeet,comparedtotheEightLeggedRobot,becauseofstrongbearingcapacity,goodstability,whichthemeritssissimpleconstruction,So,alargenumberofresearchersaroundtheworld,startgenerallyattachimportance.Thispapermainlytothef
5、ourbarmechanismasthemainexecutionelementstodesignofmicrowalkingthewholeschemeofthefourbarmechanism.Itsprincipleisdiagonalsynchronization,legactivitybythestructureofthecrankrocker,frontlegmovementsaroundthesame,itdetailedperformancecurvecharacteristicsoftheconne
6、ctingrod,whenthecurvetrajectorydiagonalstraightlinesegment,therobotisstationary,themotiontrajectorywhenthediagonalcurveisslantinglinedothewalkingmotion,robot.TheminiaturewalkingrobotismainlydrivenbyDCservomotor,soastodrivethelegactiondrivensynchronousbeltwheelb
7、yacrankandrockermechanism.Keyword:Microwalkingrobot；construction；four-barlinkage；crank-rocker18目录摘要iABSTRACTii目录iii1绪论11.1课题来历与研究的目的以及意义11.2机器人发展概况41.3本课题研究的内容61.4Solidworks设计基础81.4.1草图绘制91.4.2基准特征，参考几何体的创建101.4.3拉伸、旋转、扫描和放样特征建101.4.4工程图的设计101.4.5装配设计112重心驱动式球形
8、滚动机器人总体方案结构的设计122.1重心驱动式球形滚动机器人机构的总体方案图123机械传动的设计计算173.1直流伺服电机的选型计算183.2传轴的设计计算193.3轴承的设计计算20结论20致谢21参考文献22附录一23附录二2818XXXX学院毕业设计（论文）1绪论18XXXX学院毕业设计（论文）由于机械工程的知识总量已经远远超越个人掌握
