资源描述：
《室内巡视机器人设计和仿真实现_毕业设计n》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、本科毕业设计（论文）题目：（中文）室内巡视机器人设计和仿真实现（英文）Indoorpatrolrobotdesignandsimulation学院专业班级学号姓 名指导教师职称完成日期5宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《室内巡视机器人设计和仿真实现》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日5宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）室内巡视机器人设计和仿真实现【摘要】巡视机器人是一个集环境感知、路线规划、动态决策、
2、行为控制等功能集于一体的综合系统，采用巡视机器人进行定点监控巡视或不间断自动巡视将是目前一种可行的解决方案。将机器人用于巡视工作，具有广阔的应用前景。本文以自主移动机器人为平台，主要任务与目标是在RoboticStudio仿真系统中建立差分驱动轮式移动机器人进行巡视仿真环境，通过获取激光数据和摄像头数据来完成路径规划，避障和实时监控，设计手动控制界面来手动控制机器人进行巡视。【关键词】移动机器人；路径规划；避障；巡视；仿真；【Abstract】Withtheconstantlyexpandingthesizeandnumberofsocialande
3、conomicdevelopment,supermarkets,airports,railwaystations,exhibitioncentersandlogisticswarehousesandotherlarge-scaleflowofpassengersandplaces,largeandmedium-sizedcitiesofhigh-level,high-endcommercialbuildings,anincreasingnumber,theautomationneedsoftheincreasinglyurgent.Thepatrol
4、robotisasetofenvironmentalperception,routeplanning,dynamicdecision-making,behaviorcontrolfunctionsintooneintegratedsystem,patrolrobotsentinelsurveillancevisitsorcontinuousautomaticinspectionwillbeaviablesolution.Therobotfortheinspectionworkhasbroadapplicationprospects.Inthispap
5、er,theautonomousmobilerobotplatform,themaintaskandgoaldifferentialdrivewheeledmobilerobotsintheRoboticStudiosimulationsystemtoconductaninspectionofthesimulationenvironment,byacquiringlaserdataandcameradatapathplanning,obstacleavoidanceandreal-timemonitoringdesignmanualcontrolin
6、terfacetomanuallycontroltherobottoconductaninspection.【Keywords】MobileRobot；PathPlanning；ObstacleAvoidance；Inspections；Simulation；5宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）目录1绪论11.1引言11.2移动机器人的研究内容及发展趋势11.2.1移动机器人的国内外研究现状11.2.2移动机器人的发展趋势21.3论文的主要内容22室内巡视机器人设计的总体方案32.1研究任务32.2仿真机器人的组成32.2.1激光传感器3
7、2.2.2摄像头32.2.3差分驱动轮42.3室内巡视机器人的开发环境52.3.1仿真环境MicrosoftRoboticsDeveloperStudio2008R352.3.2编程环境visualstudio200862.4仿真机器人的总体巡视方案62.4.1总体巡视方案62.4.2传感器数据接口62.4.3避障62.4.4路径规划72.4.5实时监控72.4.6手动控制73仿真机器人巡视算法及实现83.1仿真环境建立及编程调试83.1.1仿真环境建立83.1.2控制程序的编写83.2避障103.2.1获取激光数据103.2.2避障的实现113.2
8、.3避障程序123.3路径规划143.3.1机器人沿墙巡视的设计153.3.2最小二乘原理153.3.3直线
