工业机器人抓取手臂的结构设计

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1、目录1前言..........................................................................................................................................11.1工业机器人简介...........................................................................................................11.2世界机器人的发展......................

2、.................................................................................11.3我国工业机器人的发展...............................................................................................21.4本设计的内容和目的............................................................................................

3、.......31.4.1臂力的确定........................................................................................................31.4.2工作范围的确定................................................................................................31.4.3确定运动速度....................................................

4、................................................31.4.4手臂的配置形式................................................................................................41.4.5位置检测装置的选择........................................................................................41.4.6驱动与控制方式的选择...................

5、.................................................................42手部结构..................................................................................................................................52.1概述........................................................................................

6、........................................52.2设计时应考虑的几个问题...........................................................................................52.3驱动力的计算...............................................................................................................52.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析........

7、...............................................................73腕部的结构..............................................................................................................................83.1概述............................