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1、3-6控制系统的稳态误差系统响应的稳态分量(例如t>ts的输出分量）反映了系统跟踪给定控制信号或希望输出信号的准确度或抑制扰动信号的恢复能力。通常用稳态误差来衡量。它与系统本身的结构、参数及外作用的形式有关，也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。本书只讨论由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差，即原理性误差。给定稳态误差（由给定输入引起的稳态误差）扰动稳态误差（由扰动输入引起的稳态误差）给定输入量变化时，要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用
2、给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。给定输入量不变时，需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。一、稳态误差的定义和基本概念系统的误差e(t)的基本定义为输出量的希望值与实际值之差。典型系统结构如图所示，其误差定义有两种形式：（1）输出端定义法：式中：为系统输出量的希望值；C(t)为输出量的实际值。（2）输入端定义法：式中：r(t)为给定输入；b(t)为系统主反馈信号。H（s）是测量装置的传递函数（通常我们认为是理想的），故此时误差就是给定输入与测量装置的输出
3、量之差。R(s)-B(s)E(s)N(s)+C(s)图典型反馈系统结构图1/H(s)-E’(s)e(t)误差的定义R(t)-B(s)E(s)N(s)+C(s)>>step(feedback(tf(50*[0.0,1],conv([1,0],[1.67,1])),1),0:.01:35)C(t)=b(t)H(s)=1注意：误差、误差响应、稳态分量、瞬态分量、动态误差、稳态误差等概念单位反馈情况：从图形和公式中体会误差和稳态误差一R(t)-B(s)E(s)N(s)+C(s)>>step(feedba
4、ck(tf(50*[0.0,1],conv([1,0],[1.67,1])),2),0:.01:35)C(t)r(t)=1(t)H(s)=2非单位反馈情况：从图形和公式中体会误差和稳态误差稳态误差的定义：对于稳定的系统，误差信号的稳态分量称为系统的稳态误差，以表示。基本公式注意：两种误差定义的统一性其关键在于反馈传递函数H(s)的确定性、可靠性、准确性。稳态误差的定义一二、给定输入作用下系统的误差分析这时，不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差：-显然，与输入和开环传递函数有关。给定输入时的稳
5、态误差假设开环传递函数的形式如下：式中：开环放大系数；开环传递函数积分环节的个数；开环传递函数去掉积分和比例环节；给定输入时的稳态误差式中：称为位置误差系数；单位阶跃函数输入时的稳态误差当输入为时（单位阶跃函数）的大小反映了系统在阶跃输入下的稳态精度。越大，越小。所以说反映了系统跟踪阶跃输入的能力。如果要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统。习惯上，阶跃输入作用下的稳态误差称为静差R(t)-B(s)E(s)N(s)+C(s)>>step(feedback(tf(10*[
6、0.0,1],conv([1,1],[1.67,1])),1),0:.01:35)>>step(feedback(tf(10*[0.0,1],conv([1,0],[1.67,1])),1),0:.01:35)>>step(feedback(tf(1*[0.0,1],conv([1,1],[1.67,1])),1),0:.01:35)从图形中体会误差和稳态误差当输入为时（单位斜坡函数）式中：称为速度误差系数；单位斜坡函数输入时的稳态误差0型系统稳态时不能跟踪斜坡输入Ⅰ型系统稳态时能跟踪斜坡输入，
7、但存在一个稳态位置误差Ⅱ型及Ⅱ型以上系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在位置误差结论：输入K=5K=1K=0.3阶跃响应阶跃响应：零稳态误差斜坡响应：稳态误差为常数指令：t=0:.01:20;u=t;lsim(feedback(tf(5*[0,1],conv([1,0],[1.67,1])),1),u,t)当输入为时（单位加速度函数）式中： 称为加速度误差系数；单位加速度函数输入时的稳态误差反映了系统跟踪抛物线输入的能力。0型与Ⅰ型系统稳态时不能跟踪加速度输入Ⅱ型系统稳态时能跟踪加速度
8、输入，但存在一个稳态位置误差Ⅱ型以上系统，稳态时能准确跟踪加速度输入信号，不存在位置误差>>t=0:.01:100;>>u=1/2*t.^2;>>lsim(feedback(tf(0.14*conv([8,1],[4,1]),conv([1,0],conv([1,0],[6,1]))),1),u,t)K=0.14,0.04,0.0094误差K＝0.0094K＝0.04K＝0.14r(t)取不同的νr(t)=R·1(t)ess=1+ksνRlim→0sr(t)=V·tess=s·Vlim→0sks
