立式加工中心机械手的设计_毕业设计1

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1、立式加工中心机械手的设计目录摘要………………………………………………………………………1关键词……………………………………………………………………11前言……………………………………………………………………12换刀机械手的相关介绍………………………………………………22.1数控技术的发展历程………………………………………………22.2数控加工中心基本功能……………………………………………32.3加工中心组成部分…………………………………………………32.3.1刀库………………………………………………………………32.3.2刀具交换装置…………………………………………

2、…………42.3.3运刀装置…………………………………………………………42.3.4刀具编码装置……………………………………………………52.4刀库的驱动及定位…………………………………………………52.5数控系统发展趋势…………………………………………………62.6ATC装置分类………………………………………………………62.7ATC装置换刀速度比较……………………………………………73换刀机械手的总体方案设计…………………………………………83.1设计任务……………………………………………………………83.2机械手的平稳性……………………………………………………

3、93.2.1影响平稳性以及定位精度因素…………………………………93.2.2机械手运动特性…………………………………………………93.3机械手运动特性分类………………………………………………103.4开关型机械手的速度及位置控制…………………………………113.5机械传动型机械手速度及位置控制………………………………113.6机械手类型确定……………………………………………………113.7驱动系统和电控系统的选择………………………………………113.7.1驱动系统的选择…………………………………………………113.7.2电控系统的选择…………………………………………

4、………124总体结构设计…………………………………………………………144.1刀爪部分设计………………………………………………………144.2机械手手臂的设计…………………………………………………154.2.1臂部防止偏重……………………………………………………164.2.2加强臂部刚度……………………………………………………164.2.3改进缓冲装置和提高配合精度…………………………………164.2.4采取的措施………………………………………………………164.3机械手传动结构设计………………………………………………185运动及其动力计算…………………………………

5、………………………205.1选用异步电机的方法……………………………………………………205.2锥齿轮的设计及计算………………………………………………………215.2.1确定公式内各计算数值…………………………………………………215.2.2锥齿轮部分的计算……………………………………………………225.3锥齿轮轴的设计及其计算…………………………………………………235.3.1锥齿轮设计及校核……………………………………………………235.3.2确定各轴段直径和长度……………………………………………245.4刀臂的弯曲变形…………………………………………………28

6、6换刀过程………………………………………………………………317结论……………………………………………………………………35参考文献…………………………………………………………………35致谢………………………………………………………………………36附录………………………………………………………………………36立式加工中心机械手的设计摘要：加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镗铣床。这就把加工中心和自动换刀数控车床和车削中心区别开来。加工中心区别于别的数控镗铣床的主要特点就在于

7、它具有根据工艺要求自动更换所需刀具的功能。加工中心的自动换刀系统,通常是由刀库和机械手组成,它是加工中心的象征,又是加工中心成败的关键环节。关键词：机械手；加工中心；自动换刀TheDesignofVerticalMachiningCenterManipulatorAbstract:MachiningCenterisinstalledinacard,toachieveautomaticmilling,drilling,boring,Reaming,TappingandotherprocessesofCNCmachinetools.Amoreexplicitstat