RCX内部结构及编程软件介绍.doc

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1、RCX内部结构及编程软件介绍乐高机器人自1998年推出，马上受到机器人爱好者的青睐，现在已经有数百万用户，从互联网上我们也可以轻易获取相关的资源。目前，在美国，已经有很多学校使用乐高机器人来教学，从中小学一直到大学。在大学中，主要在CS、EE等专业。RCX是乐高机器人的核心控制部分，其内部是一个嵌入式系统，CPU为日立公司的H8系列，嵌入式操作系统为乐高自己开发的固件（Firmware）。在计算机上进行编程，然后通过红外发射塔下载程序到RCX中，如下图：下面我们来看看RCX的能力3个输入可以接多种传感器，例如乐高的4种标准传感器和多种DCP传感器，也可以自己动作设计传感器。3个输出通常接DC

2、马达。6节5号电池或外接电源外接电源可以让你更省电，外接9-12VAC可装五种不同程序任意装载不同的程序，自由擦写，非常方便。与电脑进行红外通讯程序轻松下载到RCX中，RCX采集的数据亦可以上载到电脑中。同时处理10个任务乐高的固件是一个多任务系统，可以同时运行多达10个任务。10位的A/D转换器精度可以满足大部分需要。100Hz的数据采样率采样速度也可以满足大部分物理、化学实验。2000点的数据存储RCX可以脱离计算机进行数据测量，这个特点可以让RCX应用于大部分物理、化学实验，甚至在更复杂的实验中，配合ROBOLAB强大的数据分析功能，可以完成很多实验。与其它RCX进行通信可以实现机器人

3、相互通信、控制。对于多主体（Multi-agency）的研究特别有用。再看看RCX的内部：RCX使用了日立（HITACHI）公司的H8系列芯片，如下是这个芯片的参数：SeriesH8/3297ProductnameH8/3292PartnumberHD6433292ROMsize16KRAMsize512Speed16MHz@5V8-bitTimers216-bitTimers1A/DConversion88-bitI/Opins43Inputonlypins8Serialport110mAoutputs10了解完硬件后，我们需要了解更重要的部分，RCX编程。目前，经过无数爱好者的努力，现在

4、已经有数十种语言可以对RCX编程，让我们先了解使用乐高提供的固件时可以使用的语言。语言优点目前版本注意ROBOLAB§使用容易掌握的G语言，容易使用，容易交流。§强大的控制与数据采集分析功能。§由易到难，共分8级。§直接控制能力（无需下载程序）以及互联网控制能力2.5.2需要购买§图像处理、分析能力NQC(NotQuiteC)§语法与C相同，容易掌握。§完善的开发环境（具备多个IDE，例如BricxCC、VisualNQC等等）。§支持Windows和Linux平台。§详尽的资料。§比ROBOLAB更灵活的控制。§变量运算更方便。3.3免费软件ActiveX§可以使用多种支持ActiveX的

5、语言，例如VB、VC、Delphi等。§支持直接控制、程序下载、数据上传。§由于底层由控件完成，所以很容易使用。 目前乐高发表的控件spirit.ocx无法支持USB接口红外发射塔。MindScript乐高SDK2.0提供的一种Script语言。2.5可以免费下载乐高的SDK2.5。ActivX的地位：除了官方固件外，我们还可以使用如下非官方固件：固件优点目前版本注意BrickOS(LegOS)§Dynamicloadingofprogramsandmodules§FullIRpacketnetworking§Preemprivemultitasking§Dynamicmemory

6、management§DriversforallRCXsubsystems§16MHznativemodespeed§Accessto32kRAM 就是原来的LegOS。LeJOS支持Java 由于支持Java，所以目前最有人气。pbForth在Forth基础上开发，直接与硬件交互  IC可以与Handyboad共用一种语言——InteractiveC4.0 随机文章