全局组机器鱼策略DLL编写.doc

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1、全局组机器鱼策略DLL编写说明1.策略函数接口STRATEGY_APIBOOLMURStrategy(IplImage*imgOrig,IplImage*imgRecog,CFishActionaction[],intn_action,CFishInfofishInfo[],intn_fishInfo,CBallInfoballinfo[],intn_ballinfo,OBSTAINFOobst[],intn_obst,CHANNELchannel[],intn_channel)MURStrategy作为统一的策略入口函数(

2、DLL导出的函数名)，在Server端运行的时候动态加载及策略调度运算。传入的参数数据包含策略计算必要的所有信息。输入参数说明:（1）IplImage*imgOrig：相机采集到的原始图像帧，为OpenCV格式。（2）IplImage*imgRecog：Server端进行前景提取处理后的图像识别结果，为OpenCV格式。（3）CFishActionaction[]：各机器鱼id对应的动作数组，策略运算最后返回的结果，用于控制机器鱼的运动。（4）intn_action：机器鱼动作数组的大小，目前n_action最大取值为16。

3、（5）CFishInfofishInfo[]：机器鱼当前对应的信息数组，实时存储前景图像识别（位置信息）跟踪机器鱼的相关信息。（6）intn_fishInfo：机器鱼信息数组的大小，目前n_fishInfo最大取值为16。（intn_都表示数组的大小）（7）CBallInfoballinfo[]：目标球当前对应的信息数组，实时存储前景图像识别跟踪不同球的相关信息。（8）intn_ballinfo：目标球信息数组的大小，目前n_ballinfo最大取值为10。（9）OBSTAINFOobst[]：障碍物信息数组，一般不使用。（

4、10）intn_obst：障碍物信息数组的大小，目前n_obst最大取值为4。（11）CHANNELchannel[]：临时目标点的信息数组，存储客户端添加的目标点信息，从0下标开始连续存储。（12）intn_channel：临时目标点当前存有有效数据的大小，目前n_channel最大取值为20。返回参数说明:（1）返回策略运算最终是否有效，有效返回1，否则返回0。（2）返回CFishActionaction[]，用于控制机器鱼的运动。2.DLL编写说明函数“STRATEGY_APIBOOLMURStrategy()”作为统

5、一的唯一外部调用策略入口函数的入口，其声明形式禁止修改。返回的参数请按照“返回参数说明”进行编写。具体编写自己的策略时，可在MURStrategy函数外自定义编写自己的策略函数或者策略类，并在MURStrategy函数内添加引用即可。需注意的是，自定义的全局策略函数名不能与MURStrategy函数重名。具体的编写可参考提供的示例。背景显示的,已经给予它显示，5秒后自动关闭，同时自动在程序的安装路径下创建并保存新采样的背景图片(Current's Temp Background.bmp)3.旧策略兼容性因新版对CFishAc

6、tion、CFishInfo、CBallInfo等类内相关的函数重命名，在进行旧策略移植时，旧策略原使用的相关函数名需要相应的做修改。比如：表1类函数名变化对比CFishInfo类CBallInfo类旧版新版旧版新版GetHeadPointGetHeaderPointGetBallPtGetBallPointGetRotatePtCalRotatePointGetBeatPtGetBeatPointGetVdirGetVdirectionGetRadGetRadiusGetTempptGetInterPointGetVdir

7、GetVdirectionGetToPosDirGetToPosDirectionGetToPtGetToPointGetCenterPtGetCenterPointGetLastCenterPtGetLastCenterPoint1.开发环境目前策略dll编写开发环境使用VS2010旗舰版。OpenCV使用2.4.8版本，已集成在策略DLL工程文件中。2.策略DLL的使用编译生成的策略DLL将在Server端动态加载引用。3.建议（1）策略函数接口内使用策略类对象变量时，建议以静态static的声明方式。（2）输出打印策略

8、调试信息的方法，自行查看相关资料。（3）编译输出dll时，建议以Release的方式编译。