第六章复杂控制系统的设计ppt课件.ppt

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1、□6.1串级控制系统的工程设计第六章复杂控制系统第六章复杂控制系统—提高控制品质□6.2前馈控制系统的工程设计□6.3大滞后补偿控制系统的特性及应用6.4其它控制系统■6-4-1比值控制■6-4-2分程与选择性控制■6-4-3多变量解耦控制■6-4-4预估控制■6-4-5模糊控制串级控制系统前馈控制系统大滞后控制系统比值控制系统选择控制系统分程控制系统多变量控制系统7种主要控制系统第六章复杂控制系统6.1串级控制系统的工程设计FC进料塔底采出12蒸汽方案2：控制蒸汽流量恒定TC进料塔底采出12蒸

2、汽方案1：控制塔釜温度恒定1串级系统的提出-单回路控制的局限性目标：控制塔釜温度稳定方案1优点：将所有对温度的干扰都概括在控制回路内。缺点：当蒸汽压力波动较大时，由于温度对象滞后较大，控制质量不理想。方案2优点：能及时克服蒸汽压力的干扰对温度的影响缺点：不能克服进料流量、物料温度等其他因素对温度的影响。第六章复杂控制系统蒸汽TC进料塔底采出12FC方案3：串级控制系统FCTC进料塔底采出12蒸汽希望在塔釜温度不变时蒸汽流量能保持设定值，而当塔釜温度在外来干扰的作用下偏离给定值时，又要求蒸汽流量能

3、作相应的变化，使塔釜温度保持在设定值上。O第六章复杂控制系统串级控制系统：采用两个控制器串联工作，主控制器的输出作为副控制器的设定值，由副控制器的输出去操纵控制阀，从而对住被控变量具有更好的控制效果。流量控制器TC2执行器流量对象温度T设定值干扰f1精馏塔控制系统方块图温度对象温度控制器TC1－+－+干扰f2测量、变送y1测量、变送y2F副控制器执行器副对象主变量设定值主干扰串级控制系统方块图主对象主控制器＋－+＋－+副干扰主测量、变送副测量、变送副变量副回路主回路－－常用名词主变量副变量主对象

4、副对象主控制器副控制器主回路副回路2串级控制系统方块图第六章复杂控制系统3串级控制系统的工作过程在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，而且对作用于主对象上的干扰也能加速克服。副回路具有先调、粗调、快调的特点；主回路具有后调、细调、慢调的特点，并对于副回路没有完全克服掉的干扰影响能彻底加以克服。因此，在串级控制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控制质量。干扰作用于副对象由于副回路控制通道短，时间常数小，所以当干扰进入副回

5、路时，可以获得比单回路控制系统超前的控制作用，有效地克服蒸汽压力变化对塔釜温度的影响干扰作用于主对象由于副回路的存在，可以及时改变副变量的数值，以达到稳定主变量的目的。第六章复杂控制系统4串级控制系统的特点及应用范围从系统结构来看，有主、副两个闭合回路,主、副两个控制器；分别测量主变量和副变量的两个测量变送器。主回路是定值控制系统，而副回路是随动控制系统。(2)从系统特性来看，由于副回路的引入，改善了对象的动态特性，使控制过程加快，具有超前控制的作用，从而有效地克服滞后，提高了控制质量。(3)加

6、强了对一、二次扰动的克服能力，对副回路参数变化具有一定的自适应能力。适用范围：当对象的滞后和时间常数很大，干扰作用强而且频繁、负荷变化大，简单控制系统满足不了控制质量的要求时，可采用串级控制系统。第六章复杂控制系统5串级控制系统主、副回路的设计主变量的选择：与单回路控制时被控变量的选择原则是一样的，能直接或间接地表征生产过程质量的参数都可以作为控制系统的被控变量。副变量的选择：副变量的变化应在很大程度上影响主变量的变化副回路应将生产过程中的主要干扰包围在内在可能的情况下，应使副环包围更多的次要干

7、扰副变量的选择应考虑到主、副对象时间常数的匹配，以防发生“共振效应”（避免的条件）。当对象具有较大的纯滞后而影响控制质量时，在选择副变量时应使副环尽量少包含纯滞后或不包含纯滞后。回路选择第六章复杂控制系统6主副控制器控制规律的选择串级控制系统的目的是为了高精度地稳定主变量。主变量是生产工艺的主要控制指标，它直接关系到产品的质量或生产的正常，工艺上对它的要求比较严格。一般来说，主变量不允许有余差。所以，主控制器通常都选用比例积分控制规律，以实现主变量的无余差控制。在串级控制系统中，稳定副变量并不是

8、目的，设置副变量的目的就在于保证和提高主变量的控制质量。副变量的给定值是随主控制器输出变化而变化的。所以，在控制过程中，对副变量的要求一般都不很严格，允许它有波动。因此，副控制器一般采用比例控制规律。第六章复杂控制系统稳定主变量7主副控制器正、反作用的选择选择副回路控制器的正反作用与简单控制系统中控制器“正”、“反”作用的选择方式相同，先判断副对象的正反作用，然后根据工艺安全等要求，选定执行器的“正”、“反”作用方式，并按照使副控制回路成为一个负反馈系统的原则来确定副回路控制器的正反作用。选择主