智能车线性CCD路径识别方法.pdf

《智能车线性CCD路径识别方法.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、·信息技术·胡世林．等·智能车线性CCD路径识别方法智能车线性CCD路径识别方法胡世林，韩致信，崔继强(1．兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州730050；2．滨州学院，山东滨州256603)摘要：论述了TSL1404CL线性CCD的识别原理，设计了CCD路径识别系统硬件电路，分析固定阀值与动态阀值以及固定中心点边缘检测与浮动中心点边缘检测的优缺点，运用LabVIEW软件编写上位机界面．获取了不同检测方法下的赛道信息，优化了系统的控制策略，提高系统的响应速度和准确性。实验证明该系统能在不同光照条件下准确识别赛道，

2、具有很好的鲁棒性。关键词：飞思卡尔；线性CCD；边缘检测中图分类号：11P273文献标志码：B文章编号：1671．5276(2015)04—0123—03ResearchonPathIdentificationMethodofIntelligentCarBasedonLinearCCDHUShilin‘，HANZhixin，CUIJiqiang(1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，LanzhouUniversityofTechnology，Lanzhou73

3、0050，China；2．BinzhouUniversity，Binzhou256603，China)Abstract：ThispaperdiscussesTSL1404CLlinearprincipleofCCDanddesignsthehardwarecircuitofaCCDpathidentificationsys-tern，analyzesthefixedthresholdanddynamicthresholdandtheadvantagesanddisadvantagesoffixedcentrepo

4、intedgedetectionalgorithmandfloatingpointedgedetectionalgorithm，usesLabVIEWtocompileuppercomputerinterface，achievescircuitinforma-tionwithdiferentdetectionmethodsandoptimizesthesystemcontrolstrategytoimprovetheresponsespeedandaccuracy．Theex-Derimentresultssho

5、wthatthecircuitcanbeaccuratelyidentifiedinthissystemandithasgoodrobustness．Keywords：fraescale；linearCCD；edgedetection板．45cm宽的白色KT板两边贴有宽度为2．5cm对可见0引言光及不可见光均有较强吸收特性的黑色条带作为引导线。大赛规定赛道传感器选用线性CCD。线性CCD提路径识别是自主循迹智能车实现控制并稳定运行的取信号是被动的接受反射回的光线，因此，采集的信号基础．道路信息提取的准确与否直接影

6、响到控制策略能易受外界环境的影响。例如，赛道黑色引导线很可能由否实现。而道路信息提取的准确性取决于传感器能否于发生镜面反射而被误判为白色背景。所以。设计一个准确地区分出黑色引导线与白色背景以及其他干扰信识别准确，抗干扰能力强的路劲识别系统，使智能车在息。如图1所示，第八届飞思卡尔车模竞赛的赛道是一不同光照条件下均能正常运行，这对自主循迹智能车是个具有特定几何尺寸约束、摩擦系数及光学特性的KT尤为重要的赛道宽度45cm1线性CCD识别方案I12．5cm该系统采用飞思卡尔MC9S12XS128单片机作为控制f核心．将

7、线性CCD捕获的模拟量赛道信息转化成数字信号，进行分析计算小车与赛道之间的偏差和赛道走势．进而控制小车沿赛道行驶而不偏离赛道。该车道路传感器使用的是TexasAdvancedOptoelec．／tronicSolution公司的TSL1401CL线性CCD。该传感器是包含128个光电二极管的线性阵列。每个光电二极管弓导线都有各自的积分电路，此电路统称为像素。每个像素在光电二极管的不同光能量冲击下产生不同的模拟电荷信号，该信号的大小与光强和积分时间成正比。在驱动时序的作用下，CCD将模拟电荷信号串行位移输出⋯。图1

8、赛道示意图基金项目：滨州学院创新基金资助(BZXYQNLG201101)作者简介：胡世林(1988-)，男，陕西汉中人，硕士，研究方向为机械工程。MachineBuilding8Automation，Aug2015，44(4)：123~125·123·