《工业机器人》复习题65580.doc

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1、《工业机器人》一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型和四种基本类型。2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等。4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。5、机器人分辨率分为和，统称为。6、重复定位精度是关于的统计数据。7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和等三种基本类型。8、机器人运动轨迹的生成方式有、、和空间曲线运动。9、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。10、自由度是指机器人所具

2、有的的数目。11、机器人的重复定位精度是指。12、机器人的驱动方式主要有、和三种。13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。14、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式。15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。)1、工作围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性3、滚转能实现

3、360°无障碍旋转的关节运动，通常用来标记。ARBWCBDL4、RRR型手腕是自由度手腕。A1B2C3D45、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑6、同步带传动属于传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性B低惯性C高速比D大转矩7、机器人外部传感器不包括传感器。A力或力矩B接近觉C触觉D位置8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。A固定B定位C释放D触摸。9、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性10、机器人的控制

4、方式分为点位控制和。A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置控制11、焊接机器人的焊接作业主要包括。A点焊和弧焊B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊12、作业路径通常用坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A手爪B固定C运动D工具13、谐波传动的缺点是。A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高14、机器人三原则是由谁提出的。（D）A森政弘B约瑟夫·英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫15、当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）A位置与

5、速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度17、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：CA接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器18、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：BA操作人员劳动强度大B占用生产时间C操作人员安全问题D容易产生废品19、下面哪个国家被称为“机器人王国”？CA中国B英国C日本D美国三、是非题（对划“√”，错划“×”）1、示教编程用于示教－再现型机器人中。（）2、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。3、关节型机器人主要由立柱、前臂和后

6、臂组成。（）4、到目前为止，机器人已发展到第四代。（）5、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。N（）8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。Y9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。Y（）10、机械手亦可称之为机器人。Y（）四、简答题1、机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运

7、动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。2、工业机器人控制方式有几种？工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。答：1）点位控制方式（PTP）这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些

8、规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。2）连续轨迹控制方