三协伺服驱动器通信协议参考.pdf

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1、AC伺服驱动器S-FLAG系列通信协议参考资料日本电产三协株式会社通信接口参考资料履历对应系统日期版次记号对应机型内容软件版次2013/10/10第1版-DA2**11-新作成-2-通信接口参考资料目录■命令一览...........................................................4■命令的详细.........................................................5GET_STATE_VALUE_2............................

2、...............................................5GET_STATE_VALUE_4...........................................................................6READ_EA05_DATA..............................................................................7CLEAR_EA05_DATA..........................

3、...................................................9READ_EA05_DATA_EX..........................................................................10■通信命令收发方法..................................................12■关于通信流程(单个主协议)..........................................14■关于DLC数据...

4、...................................................15■数据格式的详细说明................................................16■关于通信时序......................................................19■状态变量一览......................................................21■参考资料：硬件规格..........................

5、......................23-3-通信接口参考资料■命令一览【示例】UI1:无符号1字节整数I1:有符号1字节整数UI2:无符号2字节整数I2:有符号2字节整数表1是S-FLAG系列伺服驱动器的串行通信接口的命令一览表UI4;无符号4字节整数I4:有符号4字节整数数表1.串行通信命令一览表命令代通信种类命令数据应答数据代码No名称・单播通信内容主要用途(16进DLC数据DLC数据・广播通信参数参数长度数据长度参数参数长度数据长度结果代码制)大小大小0:正常结束RAM→PCへ104GET_PARAM_2单播通信パラメータを2字

6、节単位で読み出す．1)UI2:パラメータ编号2481)UI2:パラメータ値2486:参数值范围外読み出し（パラメータ编号が範囲外）パラメータを4字节単位で読み出す．205GET_PARAM_4单播通信パラメータ编号の指定はGET_PARAM_2と同じであ1)UI2:パラメータ编号2481)UI4:パラメータ値4610同上る．PC→RAMへ1)UI2:パラメータ编号807SET_PARAM_2单播通信パラメータを2字节単位で書き込む．4610なし026同上書き込み2)UI2:パラメータ値パラメータを4字节単位で書き込む．1)UI2:パラメータ编号

7、408SET_PARAM_4单播通信パラメータ编号の指定はSET_PARAM_2と同じであ6812なし026同上2)UI4:パラメータ値る．パラメータの保存／書込み操作のロックを解除す50AUNLOCK_PARAM_ALL单播通信なし0261)UI2:解除コード2480:正常结束る.0:正常结束RAM→EEPRP5:内部状态无效（機種コード異常かつ60BSAVE_PARAM_ALL单播通信全パラメータを不揮発メモリに記憶する．Mに書き込1)UI2:解除コード2481)UI2:处理结果248ユーザパラメータ用不揮発メモリバンクみが初期状態）8:ロ

8、ック解除に失敗1)UI2:状态变量编号1)I2或UI2:状态变量数值0:正常结束(参照状态变量一览表)(有无符号参照｢状态变量一览表｣)6:参数值范围