脚本脚本样例.doc

《脚本脚本样例.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、机械原理网络课程脚本章名:机构的组成页面内容制作创意媒体说明1.3.1运动链的自由度计算上一节、下一节、上一章、下一章为超链接，点击后分别进入相应内容。学习内容、典型例题、思考题、学习指导为页内链接，点击后进入本页内相应内容。上一节下一节上一章下一章学习内容典型例题思考题学习指导------------------------------------------------------------------------学习内容:1.3.1运动链的自由度计算1.运动链自由度的概念：确定运动链中各构件相对于其中某一构件的位置所需

2、的独立参变量的数目称为运动链的自由度。2.自由度的计算运动链的自由度取决于活动构件的数目、联接各构件的运动副的类型和数目。（1）运动链自由度计算的一般公式设一个运动链中共有N个构件，当取其中一个构件中相对固定作为机架时，则其余活动构件的数目为n=N－1。在用运动副将所有构件联接起来前，这些活动构件具有6n个自由度。第1页机械原理网络课程脚本章名:机构的组成页面内容制作创意媒体说明1.3.1运动链的自由度计算公式使用公式编辑器编写。当用p1个1级副、p2个2级副、p3个3级副、p4个4级副和p5个5级副联接成运动链后，这些运动副

3、共引入了（5p5＋4p4＋3p3＋2p2＋p1〕个约束。   由于每引入一个约束构件就失去了一个自由度，故整个运动链相对于机架的自由度数为        F＝6n-5p5-4p4-3p3-2p2-p1    （1.1〕   该式为运动链自由度计算的一般公式。（2〕含有公共约束的运动链自由度计算公式。   在工程实际中，常常遇到一些运动链，由于其运动副结构和布置的特殊性，所有构件常同时受到某些共同的约束，这些约束称为公共约束。对于具有q个公共约束的运动链，其自由度计算公式应改写为　第1页续1机械原理网络课程脚本章名:机构的组成页

4、面内容制作创意媒体说明1.3.1运动链的自由度计算左边文字和图片放在一个一行两列的表格中，以保证在不同分辨率下排列整齐。公式使用公式编辑器编写。c公共约束端，其可取之值为0，1，2，3，4。  运动副的级别，其取值范围为（＋1〕～5。　（3〕平面运动链自由度的计算公式在图1.8所示的平面运动链中，由于所以构件中均不能沿Z轴移动，也不能绕X和Y轴移动，故平面运动链具有的公共约束数＝3。将＝3代入式（1.2〕，可得平面运动链的自由度计算公式为即  第1页续2机械原理网络课程脚本章名:机构的组成页面内容制作创意媒体说明1.3.2运动

5、链成为机构的条件左边文字和图片放在一个一行两列的表格中，以保证在不同分辨率下排列整齐。公式使用公式编辑器编写。上一节下一节上一章下一章学习内容典型例题思考题学习指导------------------------------------------------------------------------学习内容:                1.3.2运动链成为机构的条件   要使所设计的运动链成为机构，组成运动链的各构件之间必须具有确定的相对运动。不能产生运动或作无规则运动的运动链均不能成为机构。如图1.9(a)所示的

6、平面三构件运动链，其自由度表明该运动链中各构件间已无相对运动，只构成了一个刚性桁架，因而不能成为机构。第2页机械原理网络课程脚本章名:机构的组成页面内容制作创意媒体说明1.3.2运动链成为机构的条件左边文字和图片放在一个一行两列的表格中，以保证在不同分辨率下排列整齐。公式使用公式编辑器编写。图1.9(b)所示的平面四构件运动链，其自由度表明该运动链由于约束过多，已成为超静定桁架了，也不能成为机构。以上两例说明，运动链成为机构的首要条件是运动链的自由度必须大于零。如果运动链的自由度大于零，还需进一步判断该运动链是否具有确定运动。

7、以上例子说明：要使自由度大于零的运动链成为机构，原动件的数目不可多于运动链的自由度数。第2页续1机械原理网络课程脚本章名:机构的组成页面内容制作创意媒体说明1.3.2运动链成为机构的条件左边文字和图片放在一个一行两列的表格中，以保证在不同分辨率下排列整齐。左边两图为静态图，链接到动画页面。公式使用公式编辑器编写。   如图1.9（c）所示的平面四构件运动链，其自由度若取构件1为原动件，则从动画演示中可以看出，构件1每转过一个角度，构件2和构件3便有一个确定的相对运动，也就是说这个运动链能成为机构。如果同时使构件3也成为原动件，

8、则从动画演示可以看出，运动链内部的运动关系将发生矛盾，最薄弱的构件将损坏。以上例子说明：要使自由度大于零的运动链成为机构，原动件的数目不可多于运动链的自由度数。第2页续2机械原理网络课程脚本章名:机构的组成