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时间:2020-04-14
《基亏Adams的圆形物体夹持机械手设计与仿真分析-论文.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第23卷第13期电子设计工程2015年7月Vo1.23No.13ElectronicDesignEngineeringJu1.2015基亏Adams的圆形物体夹持机械手设计与仿真分析王春燕,秦利明,李军(台州学院机械工程学院,浙江台州318000)摘要:为了满足机械手对不同形状物体的精确抓取要求,针对不同的直径圆柱目标物,文中提出了一种可以快速抓取的机械手新结构,利用Adams软件建立了模型,且分析了目标物体在夹持过程中的受力及位移情况。并在确定分析正确的情况下,制作了实物,实现了目标物体的抓取要求,并
2、在竞赛过程中取得了优并的成绩。关键词:Adams;夹持机械手;仿真分析;竞赛中图分类号:TP391.9文献标识码:A文章编号:1674—6236(2O15)13-0005-03Thedesignandsimulationanalysisofcircularobjectgrippingmanipulatorbased0IIAdamsWANGChun-yan,QINLi-ming,LIJun(SchoolofMechanicalEngineering,TaizhouUniversity,Taizhou318
3、000,China)Abstract:Tomeetthediferentshapeoftheobjecttherobotcrawlspreciserequirementsfordifferentdiametercylindricalob·ject,thepaperproposesanewstructureoftherobotcanbequicklycapturedbyAdamssoftwaretobuildamodel,andanalyzethetargetobjectinholdingduringth
4、eforceanddisplacementsituations.Andundertherightcircumstancestodeterminetheanalysis,producedakind,toachievetherequirementsofthetargetobjecttocrawl,andhaveachievedexcellentresultsinthecompetitionprocess.Keywords:Adams;grippingmanipulator;simulationanalysi
5、s;competition根据在浙江省第8届大学生机械设计竞赛中的实际要求,需分别将直径30mm、直径60mm和直径120mm,长度为l0omm的3种规格圆棒物体从固定位置取出,并放置到特定的位置。在竞赛作品实际制作过程中,发现难以用一种尺寸规格的机械手将3种不同尺寸的圆棒料物体夹持取出放入特定位置,在不断总结试验的过程中,创新性的应用了倒V型和X型组合而成的机械手,通过adams仿真分析及实物制作验证,实现了多种尺寸圆柱物体的精确抓取。1常用夹持机械手介绍机械手是模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定
6、程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在竞赛机器人
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