自由度蛇形机器人搭建手册.pdf

《自由度蛇形机器人搭建手册.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、6自由度蛇形机器人搭建手册1.预备知识与SERVO复位...............................................................22.前期装配............................................................................................33.综合装配............................................................................................5敬告用户（1）如果您

2、是新手请仔细阅读本手册！（2）本案例仅供参考，作者希望通过本案例能够起到抛砖引玉的作用，使您能够制作更多的SERVO机器人创意产品。（3）本手册的线图全部为矢量图，如果看不清细节可以自由放大图形。（4）请自备大、小号螺丝刀、尖嘴铅、戒刀、锉刀等装配工具。（5）本套装会用到螺纹防松胶(厌氧胶)，由于液体物品不能快递，本套装没有配备厌氧胶，请自行到当地的五金店或网站购买，常见的“340厌氧胶50克”包装价格大概为10元左右一支。©广州中鸣数码科技有限公司2009-3-6编辑V1版本螺丝配件辨认表上面一排从左到右分别是：M2.5螺母、M3螺母、M2.5铜螺母、M2.5弹簧垫圈，M3弹簧垫圈。下面一

3、排从左到右分别是：M1.8x5.5螺钉、M2.5x7螺栓、M2.5x10螺栓、M2.5x14螺栓、M2.5x31螺栓、M3x6螺栓、M3x10螺栓-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------6自由度蛇形机器人搭建手册第1页共6页1.预备知识与SERVO复位（1）认识SERVO的旋转范围SERVO转轴的理论转动范围是0°~180°参

4、考下图,从上往下看,把十字转盘卡在SERVO上,假设顺时针扭动转轴,扭到卡住的位置就是0度,假如逆时针扭动转轴,扭到卡住的位置就是180度,中间的位置就是90度,也就是说SERVO定义角度是从逆时针逐渐增大的,理想的0度位置是水平向右的,理想的90度位置是垂直向上的,理想的180度位置是水平向左的.90°0°（2）如何找到SERVO转轴的90度位置在安装SERVO转盘之前,我们必须找到SERVO的90度位置,由于SERVO表面没有刻度,用手工的方法找90度位置是非常困难的,在这里有个简单的方法,操作方法见下图.我们把这个过程称作为90度复位.90°电池包SERVO通电复位后SERVO控制板转

5、轴转到90度操作步骤:1)把电池包的插针插在控制板的电源插座上.2)把SERVO插在控制板的任意一个控制端口上.(注意深色线要插在G线(地线)那一排插针.)3)打开控制板上的电源开关.(3)把所有SERVO进行90度复位在进行装配之前，请参照以上步骤，把所有的SERVO进行90度复位，注意这个工作是必须的！！！注意：本手册所说的SERVO也可以叫伺服马达。------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

6、-----------------------------------6自由度蛇形机器人搭建手册第2页共6页2.前期装配(1)SERVO组合A装配（伺服马达+塑料转盘＋铜管＋橡胶圈）再次提醒：在装配之前，必须保证每个伺服马达都是复位过90度，否则不要进行以下步骤的装配。第一步：将转盘的一排3个孔与伺服马达的一个面平行对准位置，将转盘压进SERVO转轴，一定要压到底，然后用螺丝锁紧，注意不能用锤子大力敲，否则损坏马达。M3x6螺栓塑料转盘在SERVO转轴处于90度位在拧螺丝之前，滴一滴螺纹防松剂(厌氧胶)在螺栓置，塑料转盘装配之后，保证的螺纹上，等几分钟干燥凝固以后，能够起到防松塑料转盘的任意

7、一排孔连线的作用。这种防松的方法是可拆卸的，用螺丝刀大都能与一个面平行(或最接近力反向拧可以拆卸。平行)，否则就是装配错误。注意：每个锁紧转盘的螺栓，都必须滴厌氧胶，否则在以后运行过程中螺栓松动导致转盘松动，转盘松动再运动，转盘的花键齿会磨损导致报废。提示：产品套装不备厌氧胶，需自己购买。塑料转盘一定套到底，用大号螺丝刀拧中间的锁紧螺栓，拧到底为止，直到SERVO转轴要开始转动了，拧到底的条件参考如图，转盘与