基于plc控制气动机械手

《基于plc控制气动机械手》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、第2期(总第132期)机械管理开发2013年4月No-2(SUMNo．132)MANAGEMENTANDDEVELOPMlENTApr．2013基于PLC控制的气动机械手王新，张庆良(1．中海油能源发展股份有限公司油田建设工程分公司LNG项目组，天津300457；2．邯郸职业技术学院机电系，河北邯郸056005)摘要：介绍了一种采用PLC控制的气动机械手的结构、动作要求；给出了气动机械手的气动回路及其工作原理，分析了工作流程，进行了PLC控制系统的1／13端口分配，设计相应的硬件。机械手的动作顺序和动作速度可根据客户要求而作相应调整。适应于工作环境

2、。关键词：PLC；气动机械手；气缸中图分类号：TH138文献标识码：B文章编号：1003—773X(2013)02-一0111--1020引言下启动按钮后，则系统从当前位置开始工作。在汽车、拖拉机零件制造过程中，经常会遇到将工2气动系统设计件从一工位移到另一工位的情况。由于工作台或传送机械手的气动回路如图2所示。带的位置相对固定，因而最合适的方法为使用机械4手。使用电机驱动或液压驱动时，虽然位置精度很高，6但由于系统刚度过大，可能会对操作人员造成伤害而11lY限制了其在人机环境下的应用。从工业发展上看，20熬童1t世纪70年代，液压元件与气动元件的

3、产值比为9：1，而30年后，在欧美、13本经济发达区域，该产值已经达到l一摆动气缸；2-升降气缸；3-夹紧气缸；4一推料气缸；5-伸缩气6：4，甚至为5：5t”。由于气动元件的传动机构简单、污缸；6～1O一单向节流阀；11～15-一双电控二位五通阀；16-。2O～排气消染小、工作速度快、动作频率高，因而在自动化生产线声器；21一气源；22一精密过滤器；23一减压阀；24-一压力表上得以广泛应用。就气动机械手的控制而言，应用图2机械手气动回路图PLC(ProgrammableL~gicController，可编程逻辑控制气动机械手使用的摆动气缸和其他

4、动作气缸可完器)控制时，具有编程简单、可靠性强的特点，本文提出成原来由液压缸和机械构件完成的动作，气动系统使了一种基于PLC的气动机械手。用集成式阀板，可将5个双电控二位五通阀联系起来，1气动机械手机构设计通过实行集中供气和放气，减少了系统占据的空间，提气动机械手机构和动：高了气动系统工作的稳定性。作示意图如图1所示。工气动系统使用的5个双电控二位五通阀，用于控件在井式工件库中依靠自制各气缸动作，由于阀体断电后，可保持原位不动，有重作用下行，工件库上的效地避免了在动作过程中由于突然断电而对机械手造1一夹紧气缸；2～伸缩气缸；3一井式工件检测开关检测

5、到有工成的损伤。设置单向节流阀以调节气缸动作时的速度工件库；4一摆动气缸；5一推料气缸；件后，推料气缸5的活塞6一升降气缸；7一工作台；和稳定性。如果想变更气动机械手上各气缸的动作8一机座；9一传送带杆伸出，将工件由工作台7顺序，无需对硬件改动，只要变动程序即可；并且对于图1气动机械手机构示意推出。机械手的手臂和手气动机械手的动作快慢，只需改变单向节流阀的气量爪的的运动如下：手臂伸出一手臂下降一气动手爪夹即可。紧一手臂缩回一手臂上升一手臂右摆一手臂伸出一手3气动机械手控制系统臂下降一气动手爪松开一手臂缩回一手臂上升一手臂根据设计的特点及动作要求可知

6、：需要14个输入左摆返回原位。机械手等待下个工件到位后，重复上端子包含lO个行程开关信号输入，启动、复位、停止的述过程。3个信号输人，1个工件检测信号输入；需要l0个输出对气动机械手的控制要求为：如果井式工件库中端子，即5个气缸的电控信号输出。根据输人、输出端无工件时，则系统保持于原位；操作过程中出现异常情子的数量，设计采用有16个输入端口和l6个输出端口况时，按下复位按钮后，无论手臂或各气缸处于何种位的FX：一32MR可编程逻辑控制器，PLC控制系统的I／O置，均可使系统自动恢复原位；操作时；如果需要立刻端口编号对照表如表1所示，对应的PLC控制

7、系统硬停下，按下停止按钮后，则系统停止当前位置，再次按件接线如图3所示。收稿日期i2012．一12—11作者简介：王新(1977一)，男，河北泊头人，助理工程师，学士，主要研究方向为机电一体化。E一．mail：zhangqingliang2001@163．x3om．·111·第2期(总第132期)机械管理开发表1PLC的I／O端口编号对照表位。之后人工将工件取输入信号输出信号走、或将问题解决后，系统名称端口功能名称端口功能可重新启动。如果想变动SB0X0启动按钮lYlY0推料推出系统的动作顺序，例如改BlX1推料推出lY2Yl推料缩回图3PLC控制

8、系统变手臂升降和伸缩的先后B2X2推料缩回2YlY2手臂伸出硬件接线图次序，对程序重新编程即B3X3手臂伸出2Y2Y3手臂