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《人自主越障姿态设定及轮腿运动协调算法实现_吕琴.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第卷第期增刊仪器仪表学报!∀年月轮腿复合移动机器人自主越障姿态设定及轮腿运动协调算法实现吕琴’’’卜春光吴镇炜高英丽,,中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳中国科学院研究生院北京。摘要轮腿复合移动机器人具有很好的地面适应能力和越障能力本文通过对机器人系统结构的分析和其越障高度的静态分析,计算出机器人能够越障的最大高度,并提出了针对典型地形环境沟、坎、台越障问题的机器人构型优化以及轮腿运动协调控制算法,而且通过实验验证了算法的有效性
2、。关键词移动机器人自主越障姿态设定轮腿协调一一,,叭飞刃旧雌月,昭刃了及肋勺心叮佰,俪阴口及汤〔’幻夕’幽!及及娜呀
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5、控制算法,并在沈阳自动研究,一起的复合型机械结构通过调整摆腿角度使移动所研制的轮腿复合移动机器人系统上对上述方法,机器人可变化出多种构型从而使这类机器人在机进行了实验验证。动性和通过性等地面环境适应能力方面具有了轮1一3,式和腿式移动机器人的双重优势1因而吸引了2实验系统概述机器人研究领域的广泛关注。轮腿复合型移动机器,,本文所提实验系统为轮腿复合移动机器人由人通常配置有多个轮腿复合移动机构采用传统遥、。,机器人远程监控系统以及无线通讯系统组成远控方法来控制机器人构型变化容易造成操控人员,,程监控系统采用无线通讯方式与机器人进行通讯手忙脚乱和身体疲劳进而会造成机器人系统工作
6、。,,实现对机器人的远程监控机器人由三个子系统构效率的降低和误操作的频繁出现14因而无法满,一、足实际应用的需要。成具体是轮腿复合移动本体机构传感器系统和243:第6期增刊吕琴等轮腿复合移动机器人自主越障姿态设定及轮腿运动协调算法实现控制系统。移动机构由6轮一腿复合移动单元构3.2构型优化,,机器人构型指摆腿处于特定角度范围时机器成轮式驱动实现机器人高速机动摆腿360度旋,转使机器人具有更高的地形她通过能力。机器人配人整体表现出的造型这里称摆腿角度为构型参。,备,数由于机器人在翻越台阶前与台阶正向面对翻了多种传感器用于实现机器人自主导航和控制,,:、越台阶过程中机器人两侧摆
7、腿角度相同因此只具体包括配置GPS罗盘和惯性测量单元用于机。,,需要确定一侧3个摆腿的角度即可对于任意构型器人导航与控制配置激光测距传感器用于地形环,,境。构型参数存在多解因此采用优化方法来加以确识别和障碍物检测控制系统负责完成任务规。、、、定本文划自主巡航自主越障(构型优化轮腿协调)以机器人典型越障构型(如图2所示)为.例介绍构型优化方法。经无量纲处理后优化方法数避碰以及运动控制等任务:学模型如下3越障姿态设定_,.T+材入凡咖I’=万瓦越障姿态设定方法需要回答两个问题:l)当前(4)(刀‘;2)如,勾障碍物是否
