基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计.pdf

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1、第25卷第6期2012年11月机电产品开簋与钏崭Development＆InnovationofMachinery＆ElectricalProductsV01．25．NO．6Nov．，2012文章编号：1002—6673(2012)06—010—03基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计鲁可，张晓东，赵海超(河南工业大学电气工程学院，河南郑州450007)摘要：无线通信子系统是微型足球机器人比赛系统中的至关重要部分．它起到桥梁的作用。论文采用MSP430F149单片机作为无线发送和接

2、收控制芯片．首先上位机将控制命令通过计算机串口传输到单片机中，然后单片机控制无线发射装置将指令以广播的方式发送给装有无线接收芯片的足球机器人。最后机器人上的控制芯片按照接收到的指令决定足球机器人左右轮的转速．从而实现对足球机器人的控制。关键词：足球机器人；无线通信；NRF24L01+：MSP430中图分类号：TP242文献标识码：Adoi：10．3969／j．issn．1002—6673．2012．06．004DesignofWirelessCommunicationSubsystemforMic

3、roSoccerRobotLUKe，ZHANGXiao-Dong，ZHA0Hai-Chao(ConegeofElectricalEngineering，HenanUniversityofTechnology，ZhengzhouHenan450001，China)Abstract：Thewirelesscommunicationsubsystemisaveryimportantpartinrobotsoccercompetitionsystem，andithasplayedtheroleofabri

4、dge．ThispapertakesMSP430F149singlechipmicrocomputerasthesendingandreceivingpartofwirelesscommunicationsubsystem．Firstly，computersendscontrolcommandstosinglechipmicrocomputerthroughserialinterface，thenthesinglechipmicrocomputercontrolswirelesstransmitt

5、ingdevicesendsdatatOeachsoccerrobotwhichhasawirelessreceivingchipthoughbroadcastmode．Atlast，thecontrolchipofsoccerrobotdesignstherotationalspeedoftheleftandrightwheelofeachsoccerrobot，thusrealizingthesoccerrobotcontr01．Keywords：robotsoccer；wirelesscom

6、munication；NRF24L01+；MSP4300引言随着信息技术的飞速发展和多个机器人协同工作的需求的不断增加，对于机器人相关问题的研究求解已经成为了重大挑战性课题。微型足球机器人系统涉及许多比较前沿的技术，为人们研究机器人等相关技术提供了一种试验的方法。微型足球机器人系统是一相当复杂的系统，融合许多方面的知识，对其的研究也能促进当今科学技术的发展。无线通信子系统相当于足球机器人的“耳朵”。它帮助各机器人听取主机的命令，并根据“听到”的东西做出反应。随着技术的发展．无线通信技术已经成为了人

7、们生活工作不可缺少的部分[1】。收稿日期：2012—09—24基金项目：郑州市科技计划项目(121PPTGG386—4，20120541)作者简介：鲁可(1981一)，女，河南新郑人，工学硕士，讲师。主要研究方向：虚拟现实，机器人学和软件技术。lO1无线通信子系统总体设计微型足球机器人系统是一闭环控制系统．它由视觉子系统、决策子系统、机器人小车子系统和无线通信子系统等四个子系统组成翻。微型足球机器人系统总体框图如图1所示。比赛过程中决策系统根据现场情况产生一系列的命令来控制足球机器人．而这些指令必

8、须由上位机电脑通过无线通信技术。将指令发给各个足球机器人，来控制足球机器人做出相应的反应。如果传输过程中出现错误，会使足球机器人做出错误的反应，影响整个比赛的进行[31。詈堡墼塑堕堂厂丐五云Fi磊]．堕量墨塑堡：垦。决策子系统小车子系统图1微型足球机器人系统框图无线通信子系统主要包括无线接收器和无线发送器。其中无线发送器又可以分为两部分，首先要将控制命令从主机读取过来。然后经过无线电波发送出去。无·开发与创新·线接收器接收到发送的无线信号后，再进一步处理加工，获得控制命令14]。无